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公开(公告)号：CN109435852B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201811324101.9
申请日：2018-11-08
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种针对大型卡车的全景式辅助驾驶系统及方法。本发明通过第一摄像头至第六摄像头分别进行图像采集以及标定，获取每个摄像头的内参数和外参数，通过内参数和外参数对采集的图像进行矫正，建立采集图像与校正后图像映射模型；对采集的图像进行仿射变换，透视变换，缩放变换得到俯视图像；用加速稳健特征配准算法对俯视图像进行图像匹配得到局部特征点；根据局部特征点进行图像拼接融合；对拼接后全景图像进行图像处理得到预处理后全景图像；主控处理模块中根据车辆行驶状态对预处理后全景图像进行障碍物检测；主控处理模块根据车辆状态自动切换到单路摄像头画面或多路摄像头画面，根据障碍物检测结果预警。
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公开(公告)号：CN103940348A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410173706.8
申请日：2014-04-28
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工作台运动误差多自由度检测的装置及方法，本发明的反射光经过光路调整反射镜反射到固定在工作台上的三面反射镜上，经过三面反射镜的依次反射后，回到光路调整反射镜，并反射到第二分光片上，经第二分光片的反射后进入扩束镜，投射到探测器上；透射光经过第二分光片的透射后，进入扩束镜，投射到探测器上。两束光在探测器上产生干涉，对干涉条纹的形状的调整与相移的测量，能够实现对工作台的偏转与运动位移的测量；本发明可用在对工作台的摇摆角、俯仰角与轴向运动位移的同步实时测量，由此可以通过测量结果进行实时补偿，消除运动误差的影响，从而提高测量精度与制造精度。角度的测量范围在±3mrad范围内，满足工作台的测量要求。
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公开(公告)号：CN103940348B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410173706.8
申请日：2014-04-28
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工作台运动误差多自由度检测的装置及方法，本发明的反射光经过光路调整反射镜反射到固定在工作台上的三面反射镜上，经过三面反射镜的依次反射后，回到光路调整反射镜，并反射到第二分光片上，经第二分光片的反射后进入扩束镜，投射到探测器上；透射光经过第二分光片的透射后，进入扩束镜，投射到探测器上。两束光在探测器上产生干涉，对干涉条纹的形状的调整与相移的测量，能够实现对工作台的偏转与运动位移的测量；本发明可用在对工作台的摇摆角、俯仰角与轴向运动位移的同步实时测量，由此可以通过测量结果进行实时补偿，消除运动误差的影响，从而提高测量精度与制造精度。角度的测量范围在±3mrad范围内，满足工作台的测量要求。
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公开(公告)号：CN109435852A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811324101.9
申请日：2018-11-08
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种针对大型卡车的全景式辅助驾驶系统及方法。本发明通过第一摄像头至第六摄像头分别进行图像采集以及标定，获取每个摄像头的内参数和外参数，通过内参数和外参数对采集的图像进行矫正，建立采集图像与校正后图像映射模型；对采集的图像进行仿射变换，透视变换，缩放变换得到俯视图像；用加速稳健特征配准算法对俯视图像进行图像匹配得到局部特征点；根据局部特征点进行图像拼接融合；对拼接后全景图像进行图像处理得到预处理后全景图像；主控处理模块中根据车辆行驶状态对预处理后全景图像进行障碍物检测；主控处理模块根据车辆状态自动切换到单路摄像头画面或多路摄像头画面，根据障碍物检测结果预警。
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