公开(公告)号：CN110274123A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201810212967.4

申请日：2018-03-15

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 陈开全 ,  任勇 ,  廖庆敏 ,  任天令 ,  杨文明 ,  李志德 ,  李亮

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B60G3/20 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种微型无线内窥机器人运动控制结构，包括车身和安装在车身底部的两组车轮，所述同组的两个车轮分别通过第一摆臂连接在定位框架上，定位框架固定在车身上，第一摆臂与定位框架之间连接有第一液压缸，第一摆臂外侧端通过连接片连接车轮，车身与车轮之间连接有第二摆臂，第二摆臂的外侧端连接在连接片上，第二摆臂与车身之间设置有减震器，减震器外侧套设有减震弹簧，同组车轮上的两个第一摆臂之间连接有第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂交叉设置，第三摆臂和第四摆臂之间通过连接轴连接。本发明能够改进现有技术的不足，提高了机器人运行的平稳性。

公开(公告)号：CN110269580A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201810212966.X

申请日：2018-03-15

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 陈开全 ,  廖庆敏 ,  任勇 ,  任天令 ,  杨文明 ,  李亮 ,  李志德

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/00

Abstract: 本发明提供一种微型无线内窥机器人系统，属于医用内窥技术领域。所述系统包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体为圆柱形，第二壳体为螺旋状柱形；所述第一壳体和第二壳体之间通过连接轴连接，所述连接轴分别固定在第一壳体内和第二壳体内设置的轴承上，所述从第一壳体内的端部到与第二壳体的连接方向上依次设置有焦距镜头、LED照明模块、图像传输模块和数据发射模块；所述第二壳体外侧还设置有螺旋套。本发明既可无线向外发送数字图像信息，又可无线接收控制指令实现对胶囊工作状态及工作方式地控制，系统还可通过有线或无线终端向计算机医用影像工作站传递图像信息和接收控制指令，另外可以通过自身调节在体内进入到任何一个可以到达的位置。

公开(公告)号：CN110278390A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201810212665.7

申请日：2018-03-15

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 陈开全 ,  廖庆敏 ,  任勇 ,  任天令 ,  杨文明 ,  李亮 ,  李志德

IPC: H04N5/345 ,  H04N5/378

Abstract: 本发明公开了一种改进型图像传感器读取方法，具体方法如下：像素阵列包括n*m个像素，即包括m个行选择电路和n个列读取电路，每行像素都公用一个行选择电路，每列像素都公用一个列读取电路；本发明设计合理，不仅降低了行方向一半的有效像素个数，但是也降低了行方向的噪声，提高了图像质量。同时系统还提高了一倍的读取速度(由每次读取一行变成每次读取两行)，降低了一半的行选择电路功耗(一半的行选择电路不工作)，而且也降低了列方向一半的有效像素个数，但是也降低了列方向的噪声，提高了图像质量。同时系统降低了一半的列读取电路功耗(一半的列读取电路不工作)。