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发明公开
地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN117162095A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311247815.5

申请日：2023-09-25

Applicant: 清华大学深圳国际研究生院

Inventor： 丁文伯 , 宋子午 , 李陈畅 , 全振潭 , 穆世龙 , 陈鑫磊 , 黄绍伦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人感知技术领域。该方法应用于基于视觉的机器人触觉感知系统，包括弹性体，弹性体的外表面与地面接触，弹性体的内表面设有标记阵列；方法包括：基于标记阵列获取弹性体的运动图像，得到目标图像数据；对目标图像数据进行图像特征提取，得到运动图像特征数据；基于运动图像特征数据进行位移场构建，得到三维位移数据；基于三维位移数据对地面进行摩擦评估和弹性评估，得到摩擦特征数据和弹性特征数据；基于摩擦特征数据和弹性特征数据生成地面的特征信息，得到目标地面特征数据。本申请实施例能够获取到丰富的地面特征数据，提高了地面特征数据的测算精确度。

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