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公开(公告)号：CN114204979A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111599295.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于相对位置的无人机自组网方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：广播无人机自组网的网络基本信息；接收基于网络基本信息得到的至少一个组网外节点与组网的相对距离，根据相对距离将至少一个组网外节点添加至网络节点列表，更新节点测量时序；按照节点测量时序，根据网络节点列表中每个组网内节点的节点位置信息解算每个组网内节点的相对位置，并周期性的维护组网内无人机间的相对位置，以确定无人机自组网内的每个无人机。本申请实施例的无人机自组网能够维护网络的拓扑状态，根据节点间的相对位置确定节点的加入和离开，由此，解决了在绝对位置无法获得的情况下，不能进行动态组网和节点的相对定位的问题。
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公开(公告)号：CN114204979B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111599295.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于相对位置的无人机自组网方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：广播无人机自组网的网络基本信息；接收基于网络基本信息得到的至少一个组网外节点与组网的相对距离，根据相对距离将至少一个组网外节点添加至网络节点列表，更新节点测量时序；按照节点测量时序，根据网络节点列表中每个组网内节点的节点位置信息解算每个组网内节点的相对位置，并周期性的维护组网内无人机间的相对位置，以确定无人机自组网内的每个无人机。本申请实施例的无人机自组网能够维护网络的拓扑状态，根据节点间的相对位置确定节点的加入和离开，由此，解决了在绝对位置无法获得的情况下，不能进行动态组网和节点的相对定位的问题。
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