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公开(公告)号：CN118404570A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410537869.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本申请公开了一种可折叠结构及软体机械结构，属于机械结构领域。该可折叠结构包括的多个折叠单元相连形成中空的管状结构；每个折叠单元包括两个沿第一方向(Z)层叠设置的折叠单体，两个折叠单体的连接处形成第一折痕，两个折叠单体以第一折痕形成的平面对称分布；每个折叠单体包括多个梯形折叠片和至少两个三角形折叠片，多个梯形折叠片中至少三个梯形折叠片的下底边共面设置，且下底边共面设置的至少三个梯形折叠片中每相邻两个梯形折叠片之间连接一个三角形折叠片或者至少一个梯形折叠片；在折叠单元包括的两个折叠单体包括的对称分布的两个梯形折叠片之间的夹角变化的情况下，折叠单元发生伸缩或者弯曲变形。
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公开(公告)号：CN107260485B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710494233.5
申请日：2017-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种含球铰支移动副的脚踝康复器，包括工作平台、导杆套、第一顶杆、凸轮轴、第一凸轮、电机、第二凸轮、底座、万向轮、支架、横臂、中间轴、第一弹簧、第四顶杆、中间导杆、第一滚轮、第三凸轮、第二滚轮、第三滚轮、第二弹簧、顶杆套、电机调速控制器等；本发明采用凸轮机构与弹簧的配合实现了机构变向运动的缓冲，有利于保护脚踝。本发明的电机一根输出轴上提供两个方向的两种动力，即一个通过链轮传递到凸轮轴使平台上下左右运动，另一方向利用第二凸轮与安装在底座上的第三滚轮以及弹簧配合使整个装置来回旋转。
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公开(公告)号：CN114818144B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210519263.8
申请日：2022-05-12
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明的实施例公开了一种火工冲击源的模拟计算及分析方法。其中，模拟计算方法包括：建立所述火工冲击源的有限元模型；在所述有限元模型中添加所述火工冲击源中各部件之间的相互接触关系；对所述有限元模型施加预应力，引爆所述火工冲击源中的炸药；分析所述火工冲击源分离过程中的爆轰气体流动过程和所述火工冲击源的解锁过程是否正确；当所述流动过程和所述解锁过程正确时，确定所述火工冲击源有限元模型有效；当所述流动过程和所述解锁过程有误时，调整各部件之间的所述接触关系，直至所述流动过程和所述解锁过程正确。
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公开(公告)号：CN113086188B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110423059.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轨机构的仿蜜蜂翅膀翼面角度可变的扑翼装置，包括蜜蜂壳体、机架、传动机构、往复摆动机构和扑翼机构；传动机构包括U型转轴、偏置圆齿轮和第二齿轮，通过齿轮啮合实现传动；往复摆动机构通过固定滑轨、第一连杆、偏置圆凸轮、转动外滑轨和转动内滑轨的组合，可以实现扑翼机构的“8”字形摆动；扑翼机构包括第一级鱼眼轴承基座、第二级球形鱼眼轴承基座、第二连杆、翅膀支架、翅膀和衬套；翅膀支架的“8”字形往复摆动带动翅膀相对衬套做旋转运动。本发明高速运转时稳定性好，能够在单一输入的前提下实现翼尖复杂的“8”字形运动，气动性能和机动性能好。
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公开(公告)号：CN108791798B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810509284.5
申请日：2018-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 基于6‑SPS空间并联机构的飞行器变体头锥，包括依次设置的多个锥形体节，锥形体节整体排列为锥形结构，前一锥形体节尾部的外径与后一锥形体节首部的内径相等，锥形体节内壁设置驱动相邻的两节锥形体节实现伸长和弯曲的并联机构，并联机构间隔设置在锥形体节内壁上，首节锥形体节与末节锥形体节内不设置并联机构，首节锥形体节端部设置有锥头，能够实现飞行器头锥的变形，且具有结构紧凑、变形灵活、精度高、刚度大、承载能力强、动态响应稳定等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110301923B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910585050.3
申请日：2019-07-01
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明公开了一种应用于肌肉拉伸力学性能测试的桥式微测量系统，该系统包括：肌肉固定装置、桥式机构、微位移测量装置和微力测量装置，其中，肌肉固定装置用于保持预设肌肉处于生理状态，桥式机构与肌肉固定装置连接，用于调节预设肌肉在初始时刻处于舒张状态，微位移测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于测量出满足预设肌肉拉伸尺度的大小；微力测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于采集预设肌肉不同拉伸尺度下的拉伸力。该系统解决了当前肌肉测试系统只能测量动物等大尺度肌肉的拉伸力学性能问题，同时避免了肌肉固定难度大以及无法保持其生理活性等问题。
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公开(公告)号：CN106228551B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610569963.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 清华大学
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明提出一种基于图像分割技术产生滤波器的自适应分解方法，包括以下步骤：第一步，对待分析信号进行时频变换，得到对应的时频系数和时频平面；第二步，对时频平面进行阈值分割，以得到二值化图；第三步，标记二值化图中的连通域；第四步，根据连通域生成一组时频滤波器，并根据时频滤波器对时频系统进行滤波，输出滤波结果；第五步，对滤波结果进行时频逆变换，以得到分解结果。本发明的方法在待分解信号各频率成分采样时间足够长时，可以具备任意频率分辨率，与常用的经验模态分解算法相比，大大提高了频率分辨率，可以对频率密集分布的信号进行自适应分解，并以此计算各个成分的瞬时频率和瞬时幅值，从而扩宽自适应分解算法的应用范围。
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公开(公告)号：CN109282987A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811375064.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 清华大学 , 北京中技克美谐波传动股份有限公司
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 一种基于数字图像相关法的谐波传动啮合刚度测试系统，包括电机驱动系统、图像采集系统和静态加载系统，电机驱动系统主要包括：伺服电机、谐波减速器和联轴器；图像采集系统主要包括：光源、光束转折器、照相机、照相机升降台和镜头；静态加载系统主要包括：转动圆盘、U型支架、阶梯轴、砝码和轴承，首先在待测轮齿端面制备人工散斑，接着用照相机获取不同啮合位置处加载前后轮齿端面的啮合图像，通过计算待测轮齿发生的变形和受到的啮合力，可以得到啮合过程中待测轮齿啮合刚度的变化规律。本发明不仅适用于不同型号的谐波减速器，而且具有操作简便、计算高效等优点。
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公开(公告)号：CN106092407B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610398631.2
申请日：2016-06-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于光弹性贴片法的谐波齿轮传动齿面摩擦力测试系统，包括光路入射系统、谐波系统和光路采集系统。光路入射系统由导轨、光源、透镜和起偏镜组成，谐波系统由光弹贴片、电机、联轴器、谐波减速器和制动器组成，光路采集系统由导轨、玻璃板、检偏镜、补偿片和镜头组成。测试方法采用偏振光照射固定在待测轮齿端面上的光弹贴片，经贴片表面和轮齿端面反射后形成干涉条纹，透过检偏镜和补偿片后被镜头捕捉，经过标定和计算，可以得到任意啮合位置处齿面摩擦力的大小和方向及其沿齿面的分布，测量精度主要取决于所用补偿片的类型和光弹贴片的厚度。本发明不仅适用于不同型号的谐波减速器，还可以分析负载和输入转速等参数对齿面摩擦力的影响。
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公开(公告)号：CN108153710A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711354446.4
申请日：2017-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明提出一种基于静态小波变换系数最小化的多成分信号延拓方法，设定信号截断位置范围为[1,M]，初始截断位置i为1；在原始信号s中截取长度为L的待延拓信号s(ni)，并进行上下左右翻转，得到延拓信号sy；将sy和s对接，以进行信号延拓，得到延拓后的信号sp；对sp进行静态小波变换，并将各层下延拓点附近的细节小波系数绝对值进行求和，以得到判断参数wi；重复执行上述步骤，直至得到截断位置范围内每个截断位置对应的判断参数；比较所有截断位置对应的判断参数，并查找最小判断参数对应的截断位置，并将该截断位置对应的延拓作为最终的信号延拓。本发明能实现原信号各成分与延拓信号各成分相位的理想对接，有效抑制端点效应及提高信号的频率分辨率。
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