公开(公告)号：CN119295874A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411318265.6

申请日：2024-09-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 曲小波 ,  林泓熠 ,  袁兴炜 ,  钱正 ,  石亦烜

IPC: G06V10/80 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06T7/50 ,  G06T5/90 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本申请涉及一种基于注意力机制和集成学习的多传感器融合感知方法，其中，方法包括：分别提取相机图像数据和激光雷达点云数据的相机图像特征和激光雷达点云特征；获取至少一个激光雷达点云特征对应的深度图，并结合相机图像特征生成图像BEV特征图，且根据激光雷达点云特征生成点云BEV特征图；分别通过增强通道注意力机制和空间注意力机制对图像BEV特征图和点云BEV特征图进行增强特征处理和空间特征处理，以得到增强处理特征图和空间处理特征图，且对其进行融合生成融合特征图，以获取待测目标的目标检测结果。由此，解决了现有技术无法充分利用传感器间的互补优势，且图像中深度信息不精确，极大限制了自动驾驶感知的准确性和环境适应能力等问题。