公开(公告)号：CN105911554A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610390525.X

申请日：2016-06-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  成波 ,  辛喆 ,  邹若冰 ,  李克强 ,  王建强 ,  俞佳莹 ,  陈海亮 ,  戴一凡

IPC: G01S15/93

CPC classification number: G01S15/931 ,  G01S15/93

Abstract: 本发明提供一种基于超声波传感器阵列的目标识别方法，包括：步骤1、根于预设的目标物的形状，利用的超声波传感器阵列获取不同形状目标物的测试数据，其中所述测量数据为超声波传感器阵列中传感器与目标物的距离数据；步骤2、对所述测试数据进行预处理，以对超声波传感器阵列中传感器丢失距离数据的情况进行处理；步骤3、对不同形状的目标物的测试数据进行分类以获得不同形状目标物的测试数据的分类特征；将所述分类特征作为输入样本输入到分类器中以对分类器进行训练，获得分类模型。

公开(公告)号：CN117128989A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310849953.4

申请日：2023-07-12

Applicant: 中国农业大学 ,  清华大学

Inventor： 辛喆 ,  王左帅 ,  李升波 ,  张宇航 ,  邹文俊 ,  殷玉明 ,  杨森 ,  金东润

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车的自主决策技术领域，特别涉及一种城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合的设计方法。本发明通过外部标识点确定、内部标识点确定、位置信息生成、朝向角计算、期望速率规划以及静态参考路径集生成六个步骤实现城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合生成，其仅依赖地图提供的道路静态信息，实现可提前规划、预存的全地图静态参考路径集合，有效保障自动驾驶汽车决控功能实现。本发明具有所需考虑约束少、离线计算效率高、路径规划难度小等优点。