公开(公告)号：CN112882386A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110036046.9

申请日：2021-01-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 何潇 ,  贾繁林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供的一种闭环系统的主动故障检测方法、装置、设备及存储介质，所述闭环系统的主动故障检测方法，包括：获取闭环系统的第一输入信号和第一输出信号，其中，所述第一输入信号包括：第一控制输入信号和第一辅助输入信号，所述第一辅助输入信号基于预设的辅助信号参数生成的，所述第一控制输入信号用于控制所述闭环系统运行；根据所述第一控制输入信号、所述第一辅助输入信号、所述第一输出信号、所述辅助信号参数及所述闭环系统的预设的初始估计系统参数确定所述闭环系统的目标估计系统参数；确定所述目标估计系统参数和诊断参数模型之间的残差评价函数；基于所述残差评价函数对所述闭环系统的主动故障检测。

公开(公告)号：CN119781282A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411662751.X

申请日：2024-11-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 何潇 ,  贾繁林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例涉及动态系统领域，公开了一种非线性系统的主动容错控制方法，包括：通过观测器获取故障估计值，计算故障估计值的绝对值，得到残差信号的数值；计算系统状态信号和系统期望信号的差值，得到系统跟踪误差，将滤波器的滤波误差代入预设补偿计算式，计算得到补偿信号；计算系统跟踪误差和补偿信号的差值，得到补偿跟踪误差；当残差信号的数值大于或等于检测阈值时，说明执行器出现故障，由李雅普诺夫原理设计得到预设补偿控制信号的计算式，计算得到补偿控制信号，使得补偿控制信号可以根据故障估计值进行变化，在存在扰动和不确定性时，能够灵活地对故障进行精确估计，减小故障补偿误差的误差，提高对主动容错的控制性能。

公开(公告)号：CN112882386B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202110036046.9

申请日：2021-01-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 何潇 ,  贾繁林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供的一种闭环系统的主动故障检测方法、装置、设备及存储介质，所述闭环系统的主动故障检测方法，包括：获取闭环系统的第一输入信号和第一输出信号，其中，所述第一输入信号包括：第一控制输入信号和第一辅助输入信号，所述第一辅助输入信号基于预设的辅助信号参数生成的，所述第一控制输入信号用于控制所述闭环系统运行；根据所述第一控制输入信号、所述第一辅助输入信号、所述第一输出信号、所述辅助信号参数及所述闭环系统的预设的初始估计系统参数确定所述闭环系统的目标估计系统参数；确定所述目标估计系统参数和诊断参数模型之间的残差评价函数；基于所述残差评价函数对所述闭环系统的主动故障检测。