公开(公告)号：CN116079735B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202310140005.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  李青锴 ,  黄松睿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人，其中，方法包括：根据足式机器人的运动指令要求将足式机器人的运动分解为多个运动相关的子任务，并获取每个子任务所处任务空间中当前时刻的参考参数和反馈参数；并根据机器人的反馈状态，将每个运动相关的子任务都设置成一步预测任务，将所有子任务都放在优化问题的目标函数中，并在优化问题中设置合适的约束条件，根据反馈参数求解优化问题以协调完成各个子任务，根据优化问题的最优解生成足式机器人的控制指令实现对足式机器人的全身控制。由此，解决了相关技术中的全身控制方法缺乏预测控制能力，以及控制参数多等问题。

公开(公告)号：CN115857531A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211559226.6

申请日：2022-12-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  李青锴 ,  黄松睿 ,  朱虹锦 ,  杨勇

IPC: G05D1/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本申请涉及一种结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置，其中，方法包括：生成由足式机器人的全身运动任务分解成多个子运动任务在未来预设时长内的任务空间参考运动轨迹；获取足式机器人的当前状态，并根据当前状态对每个子运动任务的任务空间参考运动轨迹的每个分量分别利用预设实时运动学预测RKP算法进行计算，得到多个期望加速度；将多个期望加速度传递至全身控制WBC，以协调多个子运动任务，直至足式机器人结束全身运动任务。由此，解决了现有的足式机器人的控制方法计算量要求巨大，使得控制算法无法达到更高的运行频率，难以改善机器人的控制性能等问题。

公开(公告)号：CN117572768A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311511514.9

申请日：2023-11-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  庞彦博 ,  韩新宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种足式机器人规划与控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：根据足式机器人的运动状态和每条腿的下一时刻摆动参数确定每条腿的足端参考状态，对于下一时刻开始摆动的腿，根据足端动力学模型和离散碰撞模型规划具有碰撞意识的摆动腿轨迹；根据运动状态、参考状态序列和足端参考状态对足式机器人进行全身控制，其中，对于在规划上应为支撑腿、且该支撑腿未触地，根据全身动力学模型和离散碰撞模型进行具有碰撞意识的全身控制。由此，解决了相关技术中足式机器人碰撞的被动柔性缓冲有限，算法控制计算量大、控制精度较低，使得机器人硬件磨损程度较高、使用寿命较短，无法满足实际需要等问题。

公开(公告)号：CN116079735A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310140005.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  蔡文汉 ,  李青锴 ,  黄松睿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种足式机器人的一步预测全身控制方法、装置及足式机器人，其中，方法包括：根据足式机器人的运动指令要求将足式机器人的运动分解为多个运动相关的子任务，并获取每个子任务所处任务空间中当前时刻的参考参数和反馈参数；并根据机器人的反馈状态，将每个运动相关的子任务都设置成一步预测任务，将所有子任务都放在优化问题的目标函数中，并在优化问题中设置合适的约束条件，根据反馈参数求解优化问题以协调完成各个子任务，根据优化问题的最优解生成足式机器人的控制指令实现对足式机器人的全身控制。由此，解决了相关技术中的全身控制方法缺乏预测控制能力，以及控制参数多等问题。