公开(公告)号：CN102654917B

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201110106808.4

申请日：2011-04-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡春华 ,  王宁羽 ,  陈科行 ,  赵海洋 ,  姜泉 ,  蒋竞颉

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明公开一种运动体运动姿态感知方法及系统，主要是为了能够全面高效地感知运动体运动姿态全部信息而设计。本发明所述方法包括：连续捕捉运动体在运动状态下参照面所呈的图像；基于捕捉到的连续图像解算出图像中的光流信息；以及基于解算出的光流信息得出运动体的运动姿态。基于上述步骤，本发明能够感知运动体运动姿态的全部信息，可为飞机的飞行姿态监测和控制，地表地形的测量以及其他类似机床夹具或刀具运动姿态监测等提供更为全面高效的运动姿态信息。

公开(公告)号：CN102654917A

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201110106808.4

申请日：2011-04-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡春华 ,  王宁羽 ,  陈科行 ,  赵海洋 ,  姜泉 ,  蒋竞颉

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明公开一种运动体运动姿态感知方法及系统，主要是为了能够全面高效地感知运动体运动姿态全部信息而设计。本发明所述方法包括：连续捕捉运动体在运动状态下参照面所呈的图像；基于捕捉到的连续图像解算出图像中的光流信息；以及基于解算出的光流信息得出运动体的运动姿态。基于上述步骤，本发明能够感知运动体运动姿态的全部信息，可为飞机的飞行姿态监测和控制，地表地形的测量以及其他类似机床夹具或刀具运动姿态监测等提供更为全面高效的运动姿态信息。

公开(公告)号：CN202084081U

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201120128410.6

申请日：2011-04-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡春华 ,  王宁羽 ,  陈科行 ,  赵海洋 ,  姜泉 ,  蒋竞颉

IPC: G06T7/20

Abstract: 本实用新型公开一种运动体运动姿态感知系统，主要是为了能够全面高效地感知运动体运动姿态全部信息而设计。本实用新型包括：图像采集模块，由至少三个设置在运动体上且不在同一条直线上的图像采集器构成；图像解析模块，由数量与图像采集器相同的位移解算器构成，各位移解算器分别接收与其对应的图像采集模块输出的图像，并通过对比连续若干帧图像算出光流信息；姿态解算模块，分析接收自图像解析模块输出的光流信息，并基于有效的光流信息得出运动姿态。基于上述结构，本实用新型能够感知运动体运动姿态的全部信息，可为飞机的飞行姿态监测和控制，地表地形的测量以及其他类似机床夹具或刀具运动姿态监测等提供更为全面高效的运动姿态信息。