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公开(公告)号：CN110125936A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910407543.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种空间机器人的柔顺控制方法及地面实验验证系统，方法包括如下步骤：S1：获取所述空间机器人的机械臂末端工具与目标航天器之间的接触力；S2：根据所述接触力的大小确定柔顺度矩阵；S3：根据所述接触力和所述柔顺度矩阵确定所述机械臂末端工具的参考速度；S4：由所述机械臂末端工具的参考速度得到机械臂各关节的参考角速度，根据参考角速度控制所述机械臂各关节内部电机的运动。空间机器人的柔顺控制方法是根据外部接触力改变柔顺度系数的方法，并最终将外部接触力转化成空间机器人末端工具的速度，实现空间机器人的末端工具快速稳定的顺从外部接触力而运动，对接触力起到缓冲的作用。
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公开(公告)号：CN118899066A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410930350.1
申请日：2024-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于远程脉诊的脉搏复现系统，包括自下向上依次层叠固定的储液层、驱动层、支撑层和输出层；其中，输出层用于模拟人体皮肤，驱动层和储液层共同形成下空腔，驱动层、支撑层和输出层共同形成上空腔，下空腔和上空腔通过驱动层的电渗孔连通，下空腔、电渗孔和上空腔充满电渗液；当驱动层施加脉搏波形信号电压时，驱动层利用电渗液压致动原理驱动电渗液移动，使得输出层复现脉搏跳动。本发明可实现远程脉诊，复现的脉搏与人体脉搏相似度高，体积小，结构简单，成本低，噪声低。
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公开(公告)号：CN108582078A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810463374.5
申请日：2018-05-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向直接示教的机械臂零力控制方法，包括：S1、建立具有n个柔性关节的n自由度机械臂动力学模型；S2、构建所述机械臂的控制器，所述控制器用于进行重力补偿以及降低惯性力和摩擦力对所述柔性关节的影响；S3、辨识所述控制器中的重力项。本发明中的控制方法不仅可以补偿机械臂的重力，而且可以减小关节的自身的惯性力和摩擦力的影响，且方法简单，计算量较小，便于实现。
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公开(公告)号：CN119144420A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411344634.9
申请日：2024-09-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种微米粒子单分散装置，其中，聚焦流流道内设有腔室和射出孔，射出孔连通腔室和外部环境；液流引入模块的核心毛细管的内径远大于微米粒子的粒径，核心毛细管的出口端伸入腔室且正对地靠近射出孔，核心毛细管用于输送微米粒子悬浮液；气流引入模块与聚焦流流道相连，用于将高压气体引入腔室，使腔室与外部环境之间形成压差，进而使核心毛细管的出口端流出的微米粒子悬浮液在射出孔处的同轴鞘气气流包裹挤压作用下被拉成极细液体射流，并在聚焦流流道外自主破碎成单分散粒子的液滴。本发明不易堵塞、微米粒子单分散效率高、通量高、可兼容有机质谱和光谱分析器等。
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公开(公告)号：CN114389475A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111507075.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及纳米发电机技术领域，提供一种磁铁支持的垂直接触分离模式纳米发电机，利用磁铁间的斥力作为分离回复力，可以提高设备稳定性并且加快发电机的分离运动速度；磁铁间的斥力与间距是非线性关系，当两磁铁足够靠近时，斥力也就是分离回复力大幅增加，从而进一步加快了发电机的分离运动速度；此外，避免引入弹性结构，并且将磁铁吸力作为发电机分离运动中的矫正回复力，保证了每次动极板组分离后回到设定位置，进而提升了发电机的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125936B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910407543.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种空间机器人的柔顺控制方法及地面实验验证系统，方法包括如下步骤：S1：获取所述空间机器人的机械臂末端工具与目标航天器之间的接触力；S2：根据所述接触力的大小确定柔顺度矩阵；S3：根据所述接触力和所述柔顺度矩阵确定所述机械臂末端工具的参考速度；S4：由所述机械臂末端工具的参考速度得到机械臂各关节的参考角速度，根据参考角速度控制所述机械臂各关节内部电机的运动。空间机器人的柔顺控制方法是根据外部接触力改变柔顺度系数的方法，并最终将外部接触力转化成空间机器人末端工具的速度，实现空间机器人的末端工具快速稳定的顺从外部接触力而运动，对接触力起到缓冲的作用。
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公开(公告)号：CN114389475B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111507075.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及纳米发电机技术领域，提供一种磁铁支持的垂直接触分离模式纳米发电机，利用磁铁间的斥力作为分离回复力，可以提高设备稳定性并且加快发电机的分离运动速度；磁铁间的斥力与间距是非线性关系，当两磁铁足够靠近时，斥力也就是分离回复力大幅增加，从而进一步加快了发电机的分离运动速度；此外，避免引入弹性结构，并且将磁铁吸力作为发电机分离运动中的矫正回复力，保证了每次动极板组分离后回到设定位置，进而提升了发电机的稳定性。
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公开(公告)号：CN118232647A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410416549.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种双层磁支持式混合发电机，其中，套筒呈竖直布置；定子组件有两个，两个定子组件分别盖设在套筒的上端和下端；每个定子组件包括与套筒固定的支持板、设置在支持板外侧上的定子磁铁、以及设置在支持板内侧上的线圈和定子电极，线圈位于支持板与定子电极之间；动子组件位于套筒内且与两个定子组件之间均存在间隙；动子组件包括动子磁铁、依次层叠设置在动子磁铁两侧的柔性印刷电路板和有机驻极体薄膜，动子磁铁与两个定子组件的定子磁铁之间均处于磁性互斥状态。本发明体积小，可以完成对外界存在的振动能量的高效转化，同时保证发电结构的可靠性、稳定性与灵敏度，且使用寿命长。
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公开(公告)号：CN107346118A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710571604.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 本发明公开了一种舵机的控制系统及控制方法，该舵机包括直流电机和其控制系统，其中控制系统包括主控芯片、电源电路、电机驱动电路、位置采集电路和上位机，其中电源电路用于为主控芯片、电机驱动电路和位置采集电路供电，主控芯片分别与电机驱动电路和位置采集电路连接，位置采集电路用于采集舵机的位置信号并发送给所述主控芯片，上位机与主控芯片通讯连接以用于将运行指令发送给主控芯片，主控芯片用于根据舵机的位置信息和运行指令计算输出PWM波并发送给电机驱动电路，电机驱动电路与直流电机连接以用于根据PWM波控制所述直流电机以进一步控制舵机的运动。本发明提出的舵机的控制系统及控制方法解决了控制方式复杂的问题。
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