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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267862A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010030964.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统，包括以下步骤：判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知结果中提取所有目标检测信息，否则，持续判断；根据预先建立的感知坐标系，计算各个目标的初始目标偏差；计算各个目标的偏差补偿量；根据各个目标的初始目标偏差和偏差补偿量，计算各个目标进行偏差补偿之后的目标偏差；根据目标中心点相对于感知坐标系原点的距离及各个目标的目标偏差确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标；基于跟随目标中心点及自车中心点构造虚拟车道线。本发明可以广泛应用于高级驾驶辅助系统技术领域。
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公开(公告)号：CN118839723A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410856625.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶环境感知结果不确定性的在线量化评估方法，包括：采用深度集成方法对多个感知神经网络进行处理，获取多网络的在线感知结果；对每一数据源，基于预设类型的不确定性因素和惩罚机制，对所述多网络的在线感知结果进行评估，获取每一感知目标的单源感知结果的不确定性；根据每一数据源下的感知目标的单源感知结果的不确定性，进行基于不确定性的多源融合，并量化融合结果的不确定性。本发明能够实现全面、准确地在线量化感知结果的不确定性。
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公开(公告)号：CN110789526B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910991620.9
申请日：2019-10-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种克服无人驾驶汽车横向控制大纯滞后的方法，其包括步骤：获取实际测量域控制器发出横向控制指令至无人驾驶汽车响应横向控制指令的滞后时间ΔT；获取无人驾驶汽车的参考行驶轨迹；计算修正量R(t)；根据滞后时间ΔT，采用预测模型获取无人驾驶汽车t+ΔT时刻的预测位置；根据预测位置和修正量R(t)获取横向控制计算参考点Pc；采用PID控制或预瞄控制方法在横向控制计算参考点Pc处计算无人驾驶汽车横向控制的控制量；将横向控制量作为控制指令值发送给底层执行器。本发明能有效克服大纯滞后的影响，克服轨迹跟踪精度较差。
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公开(公告)号：CN111267862B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010030964.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统，包括以下步骤：判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知结果中提取所有目标检测信息，否则，持续判断；根据预先建立的感知坐标系，计算各个目标的初始目标偏差；计算各个目标的偏差补偿量；根据各个目标的初始目标偏差和偏差补偿量，计算各个目标进行偏差补偿之后的目标偏差；根据目标中心点相对于感知坐标系原点的距离及各个目标的目标偏差确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标；基于跟随目标中心点及自车中心点构造虚拟车道线。本发明可以广泛应用于高级驾驶辅助系统技术领域。
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公开(公告)号：CN110789526A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910991620.9
申请日：2019-10-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种克服无人驾驶汽车横向控制大纯滞后的方法，其包括步骤：获取实际测量域控制器发出横向控制指令至无人驾驶汽车响应横向控制指令的滞后时间ΔT；获取无人驾驶汽车的参考行驶轨迹；计算修正量R(t)；根据滞后时间ΔT，采用预测模型获取无人驾驶汽车t+ΔT时刻的预测位置；根据预测位置和修正量R(t)获取横向控制计算参考点Pc；采用PID控制或预瞄控制方法在横向控制计算参考点Pc处计算无人驾驶汽车横向控制的控制量；将横向控制量作为控制指令值发送给底层执行器。本发明能有效克服大纯滞后的影响，克服轨迹跟踪精度较差。
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