公开(公告)号：CN116533695A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310558656.4

申请日：2023-05-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 贾永霞 ,  王立木 ,  杨启帆 ,  梅晰洁 ,  彭靖舒 ,  唐辛雨

IPC: B60F3/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/20 ,  B63H1/36 ,  B63H25/26

Abstract: 本发明公开了一种双推进模式水陆两栖仿生机器鱼，具有海扁虫和青石斑鱼的仿生特性，其中，鱼头包括鱼头壳体和两个第一舵机；鱼身包括鱼身壳体、两个波动鳍、滚轮和电子器件模块；两个第一舵机分别驱动两个波动鳍，滚轮设置在鱼身壳体的下侧；鱼尾包括两个第二舵机和两个尾鳍，两个第二舵机分别驱动两个尾鳍上下摆动；电子器件模块控制两个第一舵机、两个第二舵机的运行，进而驱动波动鳍、尾鳍，实现本发明双推进模式水陆两栖仿生机器鱼在水中的波动鳍推进模式、尾鳍推进模式、波动鳍‑尾鳍联合推进模式和陆上行走模式，且实现前进、后退、背腹、转弯、加速、减速等多种功能。