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公开(公告)号：CN110013934A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910263322.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车白车身全自动激光扫描喷涂检测一体系统，包括：三维激光扫描检测子系统和基于壁挂式六轴喷涂机构的喷涂子系统，其中，检测子系统包括冗余三平动索机构和三维激光扫描仪，以在喷涂之前，用于扫描汽车白车身，生成汽车白车身三维模型和喷涂轨迹，并且在喷涂之后，检测汽车白车身表面上漆率和表面质量；喷涂子系统包括第一和第二壁挂式六轴喷涂混联机构，以根据汽车白车身三维模型和喷涂轨迹控制第一和第二壁挂式六轴喷涂混联机构协同作业，对不同类型汽车白车身根据预设喷涂策略实施不同的喷涂工艺，完成喷涂作业。该系统具有灵活性好、柔性好的特点，可对不同汽车白车壳进行自动扫描、喷涂和检测作业。
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公开(公告)号：CN113022793A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110369259.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种补偿装置及船舰，包括第一平台、第二平台和多个驱动组件，所述第二平台设在所述第一平台上方，且所述第二平台与所述第一平台间隔布置；多个所述驱动组件设在所述第一平台和所述第二平台之间，且多个所述驱动组件沿着所述第一平台的周向依次布置，所述驱动组件包括伸缩杆、移动副和驱动器，所述伸缩杆的顶端与所述第二平台铰接，所述伸缩杆的底端与所述移动副铰接，所述移动副设在所述第一平台上且在设定方向上可移动，所述驱动器用于驱动所述移动副沿着所述设定方向移动。本发明的补偿装置，同时具备升沉运动补偿或摆动运动补偿的能力，且承载能力较强。
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公开(公告)号：CN112009925A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010658077.3
申请日：2020-07-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿。本发明通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。
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公开(公告)号：CN116117773A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310019909.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及分拣系统，所述机器人包括机架、第一平台、第二平台、驱动组件和传动组件，第一平台和第二平台在机架的高度方向上相对布置，驱动组件分别与第一平台和第二平台相连，传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件和第二传动组件在机架的长度方向上相对布置，第一传动组件远离第一平台的一端适于与执行器相连，第一传动组件具有第一位置和第二位置，第一传动组件带动执行器在第一位置和第二位置之间运动，当第一传动组件在第一位置或第二位置时，第二传动组件带动第一传动组件运动，本发明提出了一种机器人，可以提高机器人转角范围的同时提高工作精度。
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公开(公告)号：CN113022793B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110369259.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种补偿装置及船舰，包括第一平台、第二平台和多个驱动组件，所述第二平台设在所述第一平台上方，且所述第二平台与所述第一平台间隔布置；多个所述驱动组件设在所述第一平台和所述第二平台之间，且多个所述驱动组件沿着所述第一平台的周向依次布置，所述驱动组件包括伸缩杆、移动副和驱动器，所述伸缩杆的顶端与所述第二平台铰接，所述伸缩杆的底端与所述移动副铰接，所述移动副设在所述第一平台上且在设定方向上可移动，所述驱动器用于驱动所述移动副沿着所述设定方向移动。本发明的补偿装置，同时具备升沉运动补偿或摆动运动补偿的能力，且承载能力较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112959297B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110103601.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种驱动冗余并联机器人的驱动力优化方法，包括如下步骤：S1：建立所述冗余并联机器人的动力学模型；S2：给定所述冗余并联机器人的末端运动轨迹，将动力学模型转换为四维空间中的直线，建立四维直线集合；S3：计算所述四维直线集合中的所有所述四维直线穿过的最小四维广义矩形，通过数值优化，得到所述冗余并联机器人的各驱动力的最小需求范围。本发明能有效解决并联构型机器人的最小驱动力需求范围计算问题，为电机选型提供更为准确的参考，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN110013937A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910262391.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种三维视觉的汽车白车身喷涂系统，包括：三维视觉检测子系统采用视觉系统对汽车白车身进行建模和喷涂轨迹的规划，用于对汽车白车身进行喷涂作业，并在完成喷涂后，对汽车白车身的喷涂质量进行检测；喷漆子系统，用于根据三维视觉检测子系统生成的喷涂轨迹，完成对汽车白车身的喷涂作业和补漆作业。该系统可实现建模、喷漆、检测和补漆作业，并且所有工序之间无缝对接，具有全自动，无需人工，低成本、高效、高柔性的优点。
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公开(公告)号：CN113386106A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110579357.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及机械装配技术领域，具体涉及一种用于工件装配的三自由度工作台。所述用于工件装配的三自由度工作台包括定平台、动平台和三个支链，三个支链中的每一者包括第一子支链、第二子支链和中间连接杆，第一子支链包括第一本体和第一伸缩部，第二子支链包括第二本体和第二伸缩部，中间连接杆具有在其延伸方向上相对的第一端部和第二端部。动平台连接部、第一子支链、第二子支链和中间连接杆形成第一平行四边形，定平台连接部、第一子支链、第二子支链和中间连接杆形成第二平行四边形。三自由度工作台具有工件装配效率高、加工制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN113148000A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110276892.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 清华大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明公开了一种舰载补偿装置，包括第一平台、第二平台、并联组件、第三平台和升降组件，所述第二平台设在所述第一平台的上方，所述并联组件设在所述第一平台和所述第二平台之间，所述并联组件包括支撑杆和多个伸缩杆，所述支撑杆的底端与所述第一平台铰接，所述支撑杆的顶端与所述第二平台铰接，多个所述伸缩杆设在所述支撑杆的外周且沿着所述伸缩杆的周向间隔布置，多个所述伸缩杆的底端与所述第一平台铰接，多个所述伸缩杆的顶端与所述第二平台铰接，所述第三平台设在所述第二平台的上方，所述升降组件设在所述第二平台和所述第三平台之间以驱动所述第三平台上下移动。本发明的舰载补偿装置，工作空间大，补偿能力强。
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公开(公告)号：CN112009925B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010658077.3
申请日：2020-07-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿。本发明通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。
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