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公开(公告)号：CN114549750A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210141601.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请公开了一种多模态场景信息采集与重建方法及系统，其中，方法包括：利用至少一个采集设备采集至少一个多模态场景信息，其中，每个采集设备包括可移动装置和设置于可移动装置上的至少一个传感器；对至少一个多模态场景信息进行整合，生成原始数据集；利用原始数据集进行场景的点云重建，并获取任一场景的点云数据。由此，解决了相关技术使用单一数据采集方法，导致其重建结果无法同时满足精度和信息丰富度要求等问题。
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公开(公告)号：CN117541714A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311247351.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种点云引导的室外场景重建方法及装置，其中，方法包括：采集在户外场景下初始帧的点云数据；对点云数据进行基于点云的局部特征提取，获取当前帧点云逐点特征；根据当前帧点云逐点密度特征评估点云质量，筛选点云质量低于预设阈值的质量点；对质量点的数量及位置分布进行统计，得到统计结果，并根据统计结果选取当前帧下质量最低且数量最集中的方位，作为下一时刻目标采集的位置；控制采集载体向下一时刻目标采集的位置，并继续采集新的点云数据，直至结束采集，得到重建数据，并根据重建数据生成室外场景重建结果。由此，解决了相关技术中，采集难度极大，耗费人力物力，极其依赖计算资源，难以达到实时性的重建等问题。
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公开(公告)号：CN117522930A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311246315.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于单目视图的室外场景点云增强方法及装置，其中，方法包括：采集户外场景下初始帧的点云数据及单目视图数据；获得当前帧的点云逐点特征；获得图像的分块局部特征，并对单目视图数据中的地面部分与天空部分进行分离，得到分离结果；获得局部点云与局部图像的配准关系；基于预设标定结果构建2D图像到3D点云的转换，得到图片重建获得的点云；获得经过图像增强的点云。由此，解决了相关技术中，难以界定场景尺度下每种点云的几何规律，在推理优化以及数据库建设过程中需要昂贵的成本，对噪声点敏感，不适用于场景尺度的点云增强，只在特别类别的物体或具有小范围不完整性的形状上表现良好，泛用性差等问题。
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