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公开(公告)号：CN115761504A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211475738.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 清华大学 , 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本申请提供一种洪灾变化检测方法、装置和存储介质，属于数据处理的技术领域。所述方法包括获取待检测地区的多源时序遥感图像序列，多源时序遥感图像序列包括多张光学遥感图像与多张雷达遥感图像；对多源时序遥感图像序列中的每个遥感图像进行预处理；根据预处理后的多源时序遥感图像序列，生成多源时序遥感图像序列中的每个遥感图像各自对应的洪灾检测结果；根据每个遥感图像各自对应的洪灾检测结果，利用多源时序遥感图像序列中遥感图像间的时序互补特性，通过时序增强算法生成待检测地区的多源时序遥感图像序列对应的洪灾变化检测结果。本申请旨在提高洪水变化检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116823867A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310652429.8
申请日：2023-06-02
Applicant: 清华大学 , 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本申请公开了一种图像中目标对象的检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像检测技术领域，包括：将图像划分为多个子图像；每个子图像包括多个子区域；计算每个子区域的所有像素点的灰度值的平均值，获得每个子区域的平均灰度值；根据预设的包括多个区间片段的灰度值区间以及所有的平均灰度值，计算获得每个子图像的密度值；子图像的密度值反映子图像中的各个子区域的平均灰度值之间的差异程度；在所有的子图像中存在密度值大于预设的密度阈值的目标子图像的情况下，确定目标子图像中含有区别于背景区域的目标对象，以实现检测图像中的目标对象，且无需人工检测，提高了工作效率，解决了在先技术中工作效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN119141538A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411363124.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多模态具身智能机器人控制方法及装置，其中的方法包括：获取当前模态指令，当前模态指令至少包括视频指令、文本指令、图片指令以及音频指令中的一项；基于预训练多模态大模型，根据当前模态指令，获取塌缩后表征；基于预先训练的机器人模仿学习网络，根据塌缩后表征和当前环境观测，预测输出目标动作；控制多模态具身智能机器人按照目标动作进行操作；其中，机器人模仿学习网络通过根据单一模态数据样本及其对应的环境观测数据和机器人真实动作构成的训练样本集进行训练优化得到。该方法通过预训练多模态大模型获取塌缩后表征，并利用塌缩后表征预测目标动作，此过程避免了训练机器人模仿学习网络时对多模态人工标注数据的需求，仅根据单一模态数据训练即可达到多模态推理的效果，不仅降低了数据收集和标注成本，同时还提升了模型的推理能力。
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公开(公告)号：CN117372842A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311424052.7
申请日：2023-10-30
Abstract: 本申请实施例提供了一种光学遥感图像切片级变化检测方法和装置，所述方法包括：获取两时相光学遥感图像的图像切片对；利用孪生编码器对图像切片对进行特征提取，得到两时相多层级特征图，孪生编码器是经过基于敏感度的网络剪枝方法处理得到的；利用多层级特征压缩模块对两时相多层级特征图进行压缩处理，得到两时相全局特征向量；根据两时相全局特征向量，得到差异特征向量，并将差异特征向量输入到决策网络进行变化检测，得到图像切片对的变化检测结果。本申请基于多层级特征压缩和网络剪枝技术实现对光学遥感图像切片级变化检测，在保证检测精度的同时最大程度压缩模型复杂度和提高推理速度。
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公开(公告)号：CN102414353B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201080017438.0
申请日：2010-11-04
Applicant: 铜陵市松宝机械有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明环锭纺智能落纱机涉及一种用于更换环锭细纱机上纱管的设备。其目的是为了提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的环锭纺智能落纱机。本发明环锭纺智能落纱机包括落纱小车，落纱小车安装在环锭细纱机的一侧，落纱小车的上方安装有三维机器人，三维机器人上固定安装有非同时拔管机构，非同时拔管机构包括横梁，横梁上装有两个固定拔管装置，每个固定拔管装置包括一个连接块和一个机器手，两个固定拔管装置之间设置有活动拔管装置，活动拔管装置包括上限位板和下限位板，上限位板和下限位板之间连接有纵向滑轨，纵向滑轨上设置有纵向滑块，纵向滑块与下限位板之间设置有复位弹簧，纵向滑块上固定连接有机器手，上述机器手用于抓放纱管。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118153893A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410362208.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/084 , G06N3/126 , G06N5/01
Abstract: 本公开涉及一种基于神经网络‑遗传算法的多敏捷卫星调度方法和装置，确定多个待观测目标以及多个用于观测待观测目标的卫星对应的观测信息，将观测信息输入训练得到的目标卫星匹配模型得到表征待观测目标和卫星之间匹配关系的目标‑卫星匹配信息。基于目标卫星匹配信息进行启发式初始化，得到包括多个卫星调度方案的第一进化种群。同时随机生成包括多个卫星调度方案的第二进化种群，根据第一进化种群和第二进化种群进行双种群的遗传算法进化，得到目标调度方案。本公开通过神经网络快速确定卫星和目标的匹配关系以构建高质量的进化种群，进而通过高质量的进化种群进行进化，实现快速收敛。同时，通过双种群进化的方式避免陷入局部最优。
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公开(公告)号：CN117726806A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311865186.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 清华大学
IPC: G06V10/25 , G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/34
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于邻域显著性的异质遥感图像海面目标检测方法及装置，所述方法包括：分别对前时相异质遥感图像和后时相异质遥感图像进行海陆分割，得到前时相异质海面域遥感图像和后时相异质海面域遥感图像；对前时相异质海面域遥感图像进行目标检测，得到第一目标检测结果，以及对后时相异质海面域遥感图像进行目标检测，得到第二目标检测结果；基于第一目标检测结果，从后时相异质海面域遥感图像中获取邻域子图集；对邻域子图集中的每个邻域子图进行显著性目标检测，得到第三目标检测结果；根据第二目标检测结果和第三目标检测结果，得到最终的目标检测结果。如此，实现高准确性的异质遥感图像海面目标检测。
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公开(公告)号：CN116310869A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310264693.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于软融合策略的轻量化洪水检测方法和装置，所述方法包括：获取当前时序卫星遥感图像，利用轻量化洪水检测神经网络对当前时序卫星遥感图像进行处理，得到洪水区域的概率矩阵，基于洪水区域的概率矩阵得到当前时序卫星遥感图像的初步检测结果，并确定当前时序卫星遥感图像的加权约束概率矩阵；根据历史时序卫星遥感图像的洪水检测结果确定短期记忆和长期记忆；利用最大类间方差算法，按照自适应加权因子将短期记忆、长期记忆和当前时序卫星遥感图像的加权约束概率矩阵进行融合计算，得到当前时序卫星遥感图像的最终洪水检测结果。本发明实现在保证洪水检测性能的前提下，大幅提高现有洪水检测方法的前向推理速度。
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公开(公告)号：CN102560765A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210014324.1
申请日：2010-11-04
Applicant: 铜陵市松宝机械有限公司 , 清华大学
IPC: D01H9/10
Abstract: 本发明用于拔纱的三维机器人涉及一种用于更换环锭细纱机上纱管的设备。其目的是为了提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的用于拔纱的三维机器人。本发明包括X轴机器杆臂、Y轴机器杆臂和Z轴机器杆臂，两个Y轴机器杆臂的两端分别固定连接在落纱小车的顶部，两个Y轴机器杆臂上分别安装有一个可沿着其滑动的Y轴滑块，X轴机器杆臂的两端分别固定连接在两个Y轴滑块上，X轴机器杆臂上安装有可沿其滑动的X轴滑块，X轴滑块上固定连接有Z轴滑块，Z轴机器杆臂竖直设置与Z轴滑块相配合使Z轴滑块可相对其上下滑动，Z轴机器杆臂的一端与拔管机构的横梁固定连接，三维机器人上设置有驱动X轴滑块、Y轴滑块和Z轴机器杆臂运动的伺服电机。
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公开(公告)号：CN102560764A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210014322.2
申请日：2010-11-04
Applicant: 铜陵市松宝机械有限公司 , 清华大学
IPC: D01H9/10
Abstract: 本发明落纱小车行走滑动装置涉及一种用于更换环锭细纱机上纱管的设备。其目的是为了提供一种拔纱效率高、不易对设备造成损坏的落纱小车行走滑动装置。本发明落纱小车行走滑动装置包括上导轮、上导轨、行走驱动电机、齿轮和齿条，所述上导轨通过轨道支座水平安装在环锭细纱机的一侧，所述齿条固定安装在上导轨的下部，落纱小车靠近环锭细纱机的一侧安装有两块导轮固定板，每块导轮固定板上安装有两个所述上导轮，所述上导轮位于上导轨的上方且与上导轨相配合，其中一块导轮固定板上开设有轴孔，所述行走驱动电机安装在落纱小车内，行走驱动电机的输出轴穿过轴孔与齿轮相连接，所述齿轮位于齿条的下方且与齿条相啮合。
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