公开(公告)号：CN113495518A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110880104.6

申请日：2021-08-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  王建强 ,  许庆 ,  潘济安

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种双向网络时延及通信量化影响下的网联车辆控制方法，该方法包括：步骤1，估计当前网络时延范围及其转移矩阵，确定量化密度；步骤2，确定车辆控制系统方程；步骤3，构建增广系统方程；步骤4，构建矩阵不等式方程组；步骤5，计算不同时延状态的控制增益；步骤6，在传感器端设置观测到的车辆状态信息的缓存装置，并将其打包发送；步骤7，云端控制器接收到数据包，并根据上行时延及可能下行时延计算可能控制量，量化编码后发送给被控车辆；步骤8，被控车辆对接收到的数据包解码后根据时延选择对应控制量执行。本发明能够在传感器、控制器、被控车辆间存在通信时延及量化的情况下保证网联车辆远程控制系统的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN113495518B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202110880104.6

申请日：2021-08-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  王建强 ,  许庆 ,  潘济安

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种双向网络时延及通信量化影响下的网联车辆控制方法及装置，该方法包括：步骤1，估计当前网络时延范围及其转移矩阵，确定量化密度；步骤2，确定车辆控制系统方程；步骤3，构建增广系统方程；步骤4，构建矩阵不等式方程组；步骤5，计算不同时延状态的控制增益；步骤6，在传感器端设置观测到的车辆状态信息的缓存装置，并将其打包发送；步骤7，云端控制器接收到数据包，并根据上行时延及可能下行时延计算可能控制量，量化编码后发送给被控车辆；步骤8，被控车辆对接收到的数据包解码后根据时延选择对应控制量执行。本发明能够在传感器、控制器、被控车辆间存在通信时延及量化的情况下保证网联车辆远程控制系统的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN111497841A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010414018.1

申请日：2020-05-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  王建强 ,  许庆 ,  潘济安

IPC: B60W30/14

Abstract: 本发明公开了一种随机通信时延下的网联车辆巡航控制方法，该方法包括：步骤1，估计当前的通信时延范围以及对数量化密度，将通信时延范围离散化处理而得到形式为的可能通信时延组，估计可能通信时延组的离散通信时延之间的转移矩阵；步骤2，确定网联车辆巡航控制系统方程；步骤3，构建包含通信时延的增广系统方程；步骤4，构建线性矩阵不等式方程组；步骤5，计算对应于通信时延状态的控制增益；步骤6，计算在可能通信时延组中每一个时延下的控制量，对各控制量进行编码：步骤7，将通信时延进行离散处理，并选择对应模态的控制量并予以解码，得到实际控制量。本发明能够在上层控制器与车辆通信过程中存在通信时延及对数量化的情况下保证网联车辆巡航控制的稳定性和安全性。