公开(公告)号：CN117689911A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311507732.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨明亮 ,  焦新宇 ,  江昆 ,  杨蒙蒙 ,  陈俊杰 ,  杨彦鼎 ,  程前 ,  温俊泽 ,  杨殿阁

IPC: G06V10/75 ,  G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06V10/764 ,  G06N7/01 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶多源感知不确定性评估方法，包括：获取对多源传感器的传感数据进行目标检测处理的目标检测结果；基于其中一种传感器的传感数据，建立占据栅格地图，并将多源传感器对应的目标检测结果映射到所述占据栅格地图上，得到各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果；根据目标匹配算法，对各传感器对应的目标检测结果进行匹配处理，得到目标匹配结果；根据各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果和所述目标匹配结果，进行统计学分析，得到感知不确定性的评估结果。本发明能够实时、高效、准确地评估感知结果的不确定性，保证自动驾驶的驾驶安全。