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公开(公告)号：CN103271783B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310182128.X
申请日：2013-05-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于生物医学工程和康复辅具技术领域，特别涉及一种具有助力功能的假肢膝关节。该假肢膝关节的上端与假肢接收腔连接，下端通过小腿连接杆、踝关节与脚板连接，包括做为假肢关节功能性组件的固定气缸多轴假肢膝关节组件、做为假肢关节智能性组件的气缸节流阀开度控制机构、做为假肢关节主动供能组件的膝关节助力伸展驱动机构三大部分。本发明在功能上能够实现智能主动控制，稳定性好，噪声小，能够适应更多的地形特点，能够帮助截肢患者自主坐起，自主交替上下楼梯等功能，兼顾被动式和主动式假肢膝关节的功能优势。
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公开(公告)号：CN103271783A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310182128.X
申请日：2013-05-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于生物医学工程和康复辅具技术领域，特别涉及一种具有助力功能的假肢膝关节。该假肢膝关节的上端与假肢接收腔连接，下端通过小腿连接杆、踝关节与脚板连接，包括做为假肢关节功能性组件的固定气缸多轴假肢膝关节组件、做为假肢关节智能性组件的气缸节流阀开度控制机构、做为假肢关节主动供能组件的膝关节助力伸展驱动机构三大部分。本发明在功能上能够实现智能主动控制，稳定性好，噪声小，能够适应更多的地形特点，能够帮助截肢患者自主坐起，自主交替上下楼梯等功能，兼顾被动式和主动式假肢膝关节的功能优势。
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公开(公告)号：CN101856283B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010191975.9
申请日：2010-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明涉及一种阻尼可调式踝足假肢，包括脚板、相互连接的上端盖组件和气缸组件，气缸组件固定在所述脚板上，所述上端盖组件包括直线步进电机、针阀、针阀弹簧和上端盖，所述直线步进电机安装在所述上端盖内部，所述针阀与所述直线步进电机的输出轴连接，所述直线步进电机、针阀和针阀弹簧三者构成节流阀；所述气缸组件包括储能弹簧、活塞、活塞直杆和活塞斜杆，所述储能弹簧位于所述上端盖和活塞之间，所述活塞直杆与所述活塞固定连接，活塞斜杆上端与活塞直杆铰接。本发明的踝足假肢阻尼可调，可以自适应步速等外界环境变化。
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公开(公告)号：CN101336849B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810118210.5
申请日：2008-08-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种气缸固定式四杆机构智能假肢膝关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。本发明包括大腿假肢部件，膝关节前臂，膝关节后臂，小腿假肢部件，气缸部件以及用于提供智能驱动输出的直线电机和针阀。气缸部件通过定位销固定在小腿假肢部件上，在活塞杆的上端与大腿假肢部件之间增设一个摆杆，并在摆杆上轴上装配一个扭转弹簧。本发明在膝关节运动过程中只随小腿假肢运动，而无自身摆动，避免了由于膝关节运动过程中，缸体的相对摆动带来的占用空间较大且会产生较大附加回转惯量，影响步态控制的不足和缺陷。同时将直线电机和针阀集成于缸体下端部，减少了中间部件，降低了制造和维护成本，提高了运行精度和效率。
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公开(公告)号：CN101856286A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010182731.4
申请日：2010-05-19
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/76
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，包括：支撑底座(2)；脚轮(1)，安装于所述支撑底座(2)的下部；支架(3)，垂直固定在所述支撑底座(2)上；支座(7)；上直杆(6)和下直杆(5)，两端均分别铰接在所述支架(3)和支座(7)之间，并且上直杆(5)位于下直杆(6)的上侧；右腿组件(8)和左腿组件(9)，分别设于所述支座(7)的两侧，并与地面垂直。本发明能够在平地和跑步机上进行智能下肢假肢定量测试和评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101856283A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010191975.9
申请日：2010-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明涉及一种阻尼可调式踝足假肢，包括脚板、相互连接的上端盖组件和气缸组件，气缸组件固定在所述脚板上，所述上端盖组件包括直线步进电机、针阀、针阀弹簧和上端盖，所述直线步进电机安装在所述上端盖内部，所述针阀与所述直线步进电机的输出轴连接，所述直线步进电机、针阀和针阀弹簧三者构成节流阀；所述气缸组件包括储能弹簧、活塞、活塞直杆和活塞斜杆，所述储能弹簧位于所述上端盖和活塞之间，所述活塞直杆与所述活塞固定连接，活塞斜杆上端与活塞直杆铰接。本发明的踝足假肢阻尼可调，可以自适应步速等外界环境变化。
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公开(公告)号：CN101336849A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810118210.5
申请日：2008-08-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种气缸固定式四杆机构智能假肢膝关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。本发明包括大腿假肢部件，膝关节前臂，膝关节后臂，小腿假肢部件，气缸部件以及用于提供智能驱动输出的直线电机和针阀。气缸部件通过定位销固定在小腿假肢部件上，在活塞杆的上端与大腿假肢部件之间增设一个摆杆，并在摆杆上轴上装配一个扭转弹簧。本发明在膝关节运动过程中只随小腿假肢运动，而无自身摆动，避免了由于膝关节运动过程中，缸体的相对摆动带来的占用空间较大且会产生较大附加回转惯量，影响步态控制的不足和缺陷。同时将直线电机和针阀集成于缸体下端部，减少了中间部件，降低了制造和维护成本，提高了运行精度和效率。
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公开(公告)号：CN103222905B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310156393.0
申请日：2013-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明涉及一种通过调节杆长改变运动瞬心的假肢多轴关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。该多轴关节由小腿连接杆、关节后臂、上关节体和关节前臂组成，四个构件间两两铰接，构成一个带有连接杆的四边形结构；关节后臂和关节前臂的轴线在运动平面内的延长线交点即为假肢的运动瞬心；所述关节后臂、上关节体和关节前臂的长度可调，以得到不同位置的运动瞬心；该多轴关节通过上关节体和接收腔连接，通过小腿连接杆和小腿连接。本发明在原有多轴膝关节的基础上，使除了机架以外的其他连接杆长度均可调，通过调节杆长，可获得不同的关节运动瞬心，通过瞬心轨迹的变换实现绝对稳定型、协调稳定型和灵活控制型三种假肢的切换。
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公开(公告)号：CN103222905A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310156393.0
申请日：2013-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明涉及一种通过调节杆长改变运动瞬心的假肢多轴关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。该多轴关节由小腿连接杆、关节后臂、上关节体和关节前臂组成，四个构件间两两铰接，构成一个带有连接杆的四边形结构；关节后臂和关节前臂的轴线在运动平面内的延长线交点即为假肢的运动瞬心；所述关节后臂、上关节体和关节前臂的长度可调，以得到不同位置的运动瞬心；该多轴关节通过上关节体和接收腔连接，通过小腿连接杆和小腿连接。本发明在原有多轴膝关节的基础上，使除了机架以外的其他连接杆长度均可调，通过调节杆长，可获得不同的关节运动瞬心，通过瞬心轨迹的变换实现绝对稳定型、协调稳定型和灵活控制型三种假肢的切换。
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公开(公告)号：CN102345591A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110286929.1
申请日：2011-09-23
Applicant: 清华大学
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明为一种保压检修密封实验台，是为了检验保压检修密封而开发的等比性能测试实验台，包括实验台本体、冷却水系统、高压气源系统、加热系统、温度测量系统以及螺栓拉力测量系统，本发明能够在模拟实际工况下，检验保压检修密封功能和关键零部件的可行性及可靠性，实现了一级检修密封工作状态下的密封性能试验；二级检修密封多次接合后的密封性能试验；冷却套的冷却能力分析；盖板与冷却套拆除后，检修密封结构中残余水处理方法研究；底部腔室在高压状态下，一级检修密封压盖螺栓的拆卸过程与方法研究；温度对各个密封的影响研究，主要测量主轴温度、高压腔内温度、低压腔温度、沿轴向的温度变化；主轴偏斜对二级密封性能的影响。
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