公开(公告)号：CN119918246A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411906363.1

申请日：2024-12-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  汤关曜 ,  董亚春 ,  吴文新 ,  杨皓宇

IPC: G06F30/20 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请涉及车路云一体化技术领域，特别涉及一种基于云控多车实验平台的自动驾驶算法验证方法，其中，方法包括：对待验证自动驾驶算法的需求进行深入分析，以调整云控多车实验平台的内容；利用云端管理软件的实时监测功能，在需求中目标车辆的相对位置与位姿状态不满足需求时，通过云端远程遥控方式对相对位置与位姿状态进行实时调整；将云控多车实验平台中云端算法计算求解得到的期望目标车辆轨迹发送至目标车辆，得到算法的验证结果；切换待测对比算法，得到待验证自动驾驶算法和待测对比算法的比较结果。由此，解决了相关技术中，难以真实再现实际目标车辆的动态响应，难以全面验证车路云一体化系统的通讯功能，存在潜在的安全风险等问题。

公开(公告)号：CN116485012A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310320169.4

申请日：2023-03-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  陈晨 ,  汤关曜 ,  兰志前 ,  成波

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/30 ,  G08G1/01

Abstract: 本公开提供的一种交通参与者运行轨迹时空分布包络的预测计算方法，包括以下步骤：S1：筛选可行运行路径；S2：计算纵横向不确定性参数；S3：确定预测终点状态；S4：拟合待预测交通参与者的运行轨迹；S5：计算预测轨迹的时空分布包络。本公开充分利用地图拓扑信息和历史轨迹信息，采用规则式方法，提供了用于交通参与者运行轨迹预测及时空分布包络的计算方法框架，具有强泛化能力、计算快速、部署便捷的特征，实现了交通参与者时空占位预测的快速计算。