公开(公告)号：CN115617034B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202211067341.1

申请日：2022-09-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 阳欣怡 ,  汪玉 ,  杨雨翔 ,  于超 ,  杨华中

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及机器人研究技术领域，特别涉及一种多智能体的环境探索方法、装置、电子设备及存储介质，其中，包括：获取智能体采集的图像信息和位姿信息；并构建拓扑地图，将拓扑地图合并至同一坐标系中，得到所有智能体的全局拓扑图，并从中提取全连通图；融合得到智能体图和新全局目标点图，并将其输入至预设层次化网络中，输出关系矩阵；根据关系矩阵预测动作概率分布，并分配每个智能体的全局目标点，基于全局目标点规划每个智能体的实际探索路径，控制其沿着实际探索路径执行探索动作。由此，解决了相关技术中无法允许多个智能体以很高的效率协同探索未知的环境，导致的实时计算效率差、应用不广泛、智能体之间通讯量较大影响使用等问题。

公开(公告)号：CN115617034A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211067341.1

申请日：2022-09-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 阳欣怡 ,  汪玉 ,  杨雨翔 ,  于超 ,  杨华中

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及机器人研究技术领域，特别涉及一种多智能体的环境探索方法、装置、电子设备及存储介质，其中，包括：获取智能体采集的图像信息和位姿信息；并构建拓扑地图，将拓扑地图合并至同一坐标系中，得到所有智能体的全局拓扑图，并从中提取全连通图；融合得到智能体图和新全局目标点图，并将其输入至预设层次化网络中，输出关系矩阵；根据关系矩阵预测动作概率分布，并分配每个智能体的全局目标点，基于全局目标点规划每个智能体的实际探索路径，控制其沿着实际探索路径执行探索动作。由此，解决了相关技术中无法允许多个智能体以很高的效率协同探索未知的环境，导致的实时计算效率差、应用不广泛、智能体之间通讯量较大影响使用等问题。