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公开(公告)号：CN118454037A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410613659.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及人体呼吸辅助装置技术领域，尤其涉及一种局部恒压睡眠呼吸调控平台，包括：呼吸检测面罩，用于采集睡眠过程中使用者的呼吸参数；压力补偿计算模块，与所述呼吸检测面罩连接，基于所述呼吸参数及面罩内实时气压计算得到稳定气压参数，并基于所述稳定气压参数生成控制指令；压力调控模块，与所述压力补偿计算模块连接，基于所述控制指令调控面罩内吸入气体压力。基于呼吸监测面罩采集的睡眠过程中用户的实际呼吸参数，通过面罩压力补偿算法改变压力调控模块的工作参数，以维持面罩内的局部气压稳定，通过增压气路与降压气路的联合作用，以更高精度、更低的时间延迟实现压力调控，缓解高原睡眠呼吸问题，提升高原低氧环境下的睡眠效能。
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公开(公告)号：CN111728827A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010403012.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 清华大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本申请提出一种动力下肢外骨骼控制方法、装置和系统，其中，系统包括：第一、二电机控制器分别获取左、右膝关节电机发送的左、右膝关节角度和左、右膝关节电流信号并发送给主控制单元；第三、四电机控制器分别获取左、右髋关节电机发送的左、右髋关节角度和左、右髋关节电流信号并发送给主控制单元；主控制单元根据左、右膝关节角度、左、右膝关节电流信号、左、右髋关节角度和左、右髋关节电流信号计算外骨骼的脚到地面的距离和地面作用力，并根据外骨骼的脚到地面的距离和地面作用力控制外骨骼执行相应的运动动作。由此，能够减少下肢外骨骼在数据采集方面的代价，减少控制系统的复杂性，提高外骨骼运动的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111728827B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010403012.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 清华大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本申请提出一种动力下肢外骨骼控制方法、装置和系统，其中，系统包括：第一、二电机控制器分别获取左、右膝关节电机发送的左、右膝关节角度和左、右膝关节电机电流信号并发送给主控制单元；第三、四电机控制器分别获取左、右髋关节电机发送的左、右髋关节角度和左、右髋关节电机电流信号并发送给主控制单元；主控制单元根据左、右膝关节角度，左、右膝关节电机电流信号，左、右髋关节角度和左、右髋关节电机电流信号计算外骨骼的脚到地面的距离和地面作用力，并根据外骨骼的脚到地面的距离和地面作用力控制外骨骼执行相应的运动动作。由此，能够减少下肢外骨骼在数据采集方面的代价，减少控制系统的复杂性，提高外骨骼运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN118217487A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211630189.3
申请日：2022-12-19
Abstract: 本申请公开了一种用于提升人体高原环境适应性的呼吸调控装置及方法，其中，装置包括：执行件，用于调控吸入气体组分；运动件，用户利用运动件进行恒功率运动；检测件，用于采集运动过程中用户的实际生理信息；控制件，用于根据实际生理信息匹配最佳的吸入气体组分，并控制执行件为用户提供最佳的吸入气体组分，完成呼吸调控行为。本申请实施例可以基于用户的实际生理信息进行吸入气体组分的调控，有效提高用户的人体高原环境适应性。
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公开(公告)号：CN111991694A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010728115.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种功能电刺激和电机混合驱动的下肢外骨骼装置及控制方法，其中，动力式下肢外骨骼系统用于根据实时电机角度和电流信号，建立髋关节电机控制器和膝关节电机控制器的内部动力学模型，对动力学模型进行参数识别，得到髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩；功能电刺激系统用于接收动力式下肢外骨骼系统反馈的电机角度信息和电流信号，调整刺激参数以生成刺激电流对肌肉进行刺激，输出功能电刺激引起肌肉力矩，通过髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩和功能电刺激引起肌肉力矩共同驱动患者下肢运动。该装置可以减少电机力矩、功率以及能耗，并同时对患者的下肢肌肉进行康复训练、治疗。
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公开(公告)号：CN118454036A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410611683.8
申请日：2024-05-16
Applicant: 清华大学
IPC: A61M16/00 , A61B5/0205 , A61B5/1455
Abstract: 本申请提出基于环境压力与生理参数的呼吸机压力控制方法及系统，所述方法包括：获取使用者所处的环境大气压力、第一目标输出压力和生理参数；根据使用者所处的环境大气压力和所述第一目标输出压力对呼吸机输出的初始输出流量进行修正，得到第一输出流量；将所述生理参数输入到预先建立的呼吸压力深度学习模型中，得到当前生理参数所需的呼吸压力，并基于所述当前生理参数所需的呼吸压力确定呼吸机所需的第二输出流量；确定维持使用者生理参数的稳定所需的输出流量调节指令值，并基于所述输出流量调节指令值对所述呼吸机输出的流量进行控制。本申请提出的技术方案，可以解决了呼吸机的高原失效问题，同时增强调控效果与智能化水平，提升睡眠效能。
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公开(公告)号：CN111991694B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010728115.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种功能电刺激和电机混合驱动的下肢外骨骼装置及控制方法，其中，动力式下肢外骨骼系统用于根据实时电机角度和电流信号，建立髋关节电机控制器和膝关节电机控制器的内部动力学模型，对动力学模型进行参数识别，得到髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩；功能电刺激系统用于接收动力式下肢外骨骼系统反馈的电机角度信息和电流信号，调整刺激参数以生成刺激电流对肌肉进行刺激，输出功能电刺激引起肌肉力矩，通过髋关节电机控制器和膝关节电机控制器输出的力矩和功能电刺激引起肌肉力矩共同驱动患者下肢运动。该装置可以减少电机力矩、功率以及能耗，并同时对患者的下肢肌肉进行康复训练、治疗。
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