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公开(公告)号：CN114918651B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210716678.4
申请日：2022-06-23
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提出一种任务条件自适应机器人轴孔装配方法及装置，属于人工智能技术应用领域。其中，所述方法包括：获取机器人轴孔装配的任务条件，将所述任务条件输入预设的环境策略函数，得到主动柔顺控制策略参数的修正值；利用所述修正值修正主动柔顺控制策略函数参数，得到修正后的主动柔顺控制策略函数；将机器人轴孔装配的状态参数输入所述修正后的主动柔顺控制策略函数，得到所述机器人对应的装配动作。本发明在于变化的任务条件下实现了机器人轴孔装配的自适应控制，具有更好的适应性与泛化能力，提高了获得有效环境策略的速度，提升了控制系统在实际条件训练过程中的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114918651A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210716678.4
申请日：2022-06-23
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提出一种任务条件自适应机器人轴孔装配方法及装置，属于人工智能技术应用领域。其中，所述方法包括：获取机器人轴孔装配的任务条件，将所述任务条件输入预设的环境策略函数，得到主动柔顺控制策略参数的修正值；利用所述修正值修正主动柔顺控制策略函数参数，得到修正后的主动柔顺控制策略函数；将机器人轴孔装配的状态参数输入所述修正后的主动柔顺控制策略函数，得到所述机器人对应的装配动作。本发明在于变化的任务条件下实现了机器人轴孔装配的自适应控制，具有更好的适应性与泛化能力，提高了获得有效环境策略的速度，提升了控制系统在实际条件训练过程中的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN112264995A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011107036.1
申请日：2020-10-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于层级强化学习的机器人双轴孔装配方法，属于人工智能技术应用领域。该方法将待学习的装配技术进行分解，通过将待学习的技术进行分解成多个选项，通过不断训练每个选项内部的行为策略最终学习出解决双轴孔的装配策略。本发明利用层级强化学习算法用于解决工业中的双轴孔装配问题，更好的利用人工智能的技术有效提高工业生产的效率。
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公开(公告)号：CN114986132B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210716679.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提出一种基于视觉传感的机器人柔性轴孔装配方法及装置，属于机器人自动化装配应用领域。其中，所述方法包括：通过视觉传感获取由机器人携带的柔性轴在装配过程中的变形特征信息；根据所述变形特征信息，计算所述机器人调姿运动的控制角；根据所述控制角，计算所述机器人基于视觉传感的装配动作；将所述基于视觉传感的装配动作和预设的装配参考动作耦合叠加，得到所述机器人的装配动作。本发明将主动柔顺控制推广至视觉伺服领域，应用于机器人柔性轴孔装配控制任务中，有助于工业生产环境中开展柔性零件装配工作的机器人自动化升级替代，提高生产的效率。
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公开(公告)号：CN114986132A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210716679.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提出一种基于视觉传感的机器人柔性轴孔装配方法及装置，属于机器人自动化装配应用领域。其中，所述方法包括：通过视觉传感获取由机器人携带的柔性轴在装配过程中的变形特征信息；根据所述变形特征信息，计算所述机器人调姿运动的控制角；根据所述控制角，计算所述机器人基于视觉传感的装配动作；将所述基于视觉传感的装配动作和预设的装配参考动作耦合叠加，得到所述机器人的装配动作。本发明将主动柔顺控制推广至视觉伺服领域，应用于机器人柔性轴孔装配控制任务中，有助于工业生产环境中开展柔性零件装配工作的机器人自动化升级替代，提高生产的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112264995B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011107036.1
申请日：2020-10-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于层级强化学习的机器人双轴孔装配方法，属于人工智能技术应用领域。该方法将待学习的装配技术进行分解，通过将待学习的技术进行分解成多个选项，通过不断训练每个选项内部的行为策略最终学习出解决双轴孔的装配策略。本发明利用层级强化学习算法用于解决工业中的双轴孔装配问题，更好的利用人工智能的技术有效提高工业生产的效率。
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公开(公告)号：CN109176468B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201811057424.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置，属于爬壁机器人领域，包括多个吸附单元、多个伸缩连杆组件、导轴、滑块、电动气泵、电磁阀和控制器等。该装置实现了仿蠕虫运动的机器人爬壁功能。该装置能够在垂直避免上吸附和移动，采用多单元结构使得每次动作仅需移动一个单元，不仅与墙面吸附接触面积大，而且攀爬稳定、可靠，质量分散至各个单元，载重能力强，可扩展性好、成本低，容易控制，能耗低，续航时间长，适用于用作墙面作业的机器人中。
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公开(公告)号：CN110450134B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910589682.7
申请日：2019-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 绳控转向仿蠕虫爬行机器人装置，属于移动机器人领域，包括n个伸缩单元、尾部单元、n个关节轴、第一簧件、第二簧件、左腱绳组件和右腱绳组件；所述伸缩单元包括主机架、副机架、第一驱动器、第一传动机构和足部组件，所述尾部单元包括足部组件和主机架，所述足部组件包括第二驱动器、第二传动机构和吸附单元。该装置实现了仿蚯蚓蠕虫的爬行运动。利用主动吸附来实现主机架与工作壁面的可靠连接，利用伸缩组件来达到单元之间的伸缩运动；能够实现了欠驱动的左右转向，控制容易，可以在工作平面上灵活可控的二维曲线运动，攀爬稳定可靠，负载能力强，可扩展性好，适用于墙面移动机器人。
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公开(公告)号：CN110450134A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910589682.7
申请日：2019-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 绳控转向仿蠕虫爬行机器人装置，属于移动机器人领域，包括n个伸缩单元、尾部单元、n个关节轴、第一簧件、第二簧件、左腱绳组件和右腱绳组件；所述伸缩单元包括主机架、副机架、第一驱动器、第一传动机构和足部组件，所述尾部单元包括足部组件和主机架，所述足部组件包括第二驱动器、第二传动机构和吸附单元。该装置实现了仿蚯蚓蠕虫的爬行运动。利用主动吸附来实现主机架与工作壁面的可靠连接，利用伸缩组件来达到单元之间的伸缩运动；能够实现了欠驱动的左右转向，控制容易，可以在工作平面上灵活可控的二维曲线运动，攀爬稳定可靠，负载能力强，可扩展性好，适用于墙面移动机器人。
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公开(公告)号：CN109176468A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811057424.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置，属于爬壁机器人领域，包括多个吸附单元、多个伸缩连杆组件、导轴、滑块、电动气泵、电磁阀和控制器等。该装置实现了仿蠕虫运动的机器人爬壁功能。该装置能够在垂直避免上吸附和移动，采用多单元结构使得每次动作仅需移动一个单元，不仅与墙面吸附接触面积大，而且攀爬稳定、可靠，质量分散至各个单元，载重能力强，可扩展性好、成本低，容易控制，能耗低，续航时间长，适用于用作墙面作业的机器人中。
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