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公开(公告)号：CN113771021B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111115113.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体的刚柔耦合驱动器，包括介电弹性体驱动器、导电胶层和柔性铰链，每一柔性铰链均包括基部和多个支链，多个支链均包括支链主体和支链末端连接部，支链主体的一端与基部的周边之间以及支链主体的另一端与支链末端连接部的一端之间采用柔性连接；柔性铰链的基部分别粘结设置在两个导电胶层上，柔性铰链的支链末端连接部一一对应地粘贴固定；当对介电弹性体驱动器施加电压时，其会沿轴线伸长变形，使得柔性铰链的支链向介电弹性体驱动器的外周面收拢变形。本发明可实现在电压调控下快速地将介电弹性体驱动器轴向的输出力转化为径向的输出力，且仅通过调节电压高低即可实现对输出力大小的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113803565B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111116932.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 清华大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于智能材料驱动的软体管道探测机器人，包括伸长单元和两个锚固单元，伸长单元包括柱状的第一介电弹性体驱动器，第一介电弹性体驱动器施加电压后轴向伸长；两个锚固单元中的一个锚固单元为前部锚固单元且另一个锚固单元为后部锚固单元，两个锚固单元分别位于伸长单元的轴向两端且与伸长单元同轴对接相连；每一锚固单元包括柱状的第二介电弹性体驱动器和两个柔性铰链，两个柔性铰链的多个支链末端一一对应地粘贴相连形成锚固足；当第二介电弹性体驱动器施加电压后，第二介电弹性体驱动器轴向伸长而使得锚固单元的径向尺寸缩小。本发明结构简单，整体更容易小型化，可实现在狭窄管道内的快速移动。
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公开(公告)号：CN113803565A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111116932.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 清华大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于智能材料驱动的软体管道探测机器人，包括伸长单元和两个锚固单元，伸长单元包括柱状的第一介电弹性体驱动器，第一介电弹性体驱动器施加电压后轴向伸长；两个锚固单元中的一个锚固单元为前部锚固单元且另一个锚固单元为后部锚固单元，两个锚固单元分别位于伸长单元的轴向两端且与伸长单元同轴对接相连；每一锚固单元包括柱状的第二介电弹性体驱动器和两个柔性铰链，两个柔性铰链的多个支链末端一一对应地粘贴相连形成锚固足；当第二介电弹性体驱动器施加电压后，第二介电弹性体驱动器轴向伸长而使得锚固单元的径向尺寸缩小。本发明结构简单，整体更容易小型化，可实现在狭窄管道内的快速移动。
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公开(公告)号：CN113771021A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111115113.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体的刚柔耦合驱动器，包括介电弹性体驱动器、导电胶层和柔性铰链，每一柔性铰链均包括基部和多个支链，多个支链均包括支链主体和支链末端连接部，支链主体的一端与基部的周边之间以及支链主体的另一端与支链末端连接部的一端之间采用柔性连接；柔性铰链的基部分别粘结设置在两个导电胶层上，柔性铰链的支链末端连接部一一对应地粘贴固定；当对介电弹性体驱动器施加电压时，其会沿轴线伸长变形，使得柔性铰链的支链向介电弹性体驱动器的外周面收拢变形。本发明可实现在电压调控下快速地将介电弹性体驱动器轴向的输出力转化为径向的输出力，且仅通过调节电压高低即可实现对输出力大小的调节。
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公开(公告)号：CN117040311A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310894522.X
申请日：2023-07-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种介电弹性体旋转驱动器及其应用。该介电弹性体旋转驱动器包括框架、介电弹性体薄膜和传动组件，介电弹性体薄膜包括介电质层和电极层，介电质层覆盖在框架的表面，介电质层的中心设有传动齿圈，传动齿圈内侧设有多个内齿，介电质层沿传动齿圈的外周至少包括3个子区域，各个子区域内分别独立地设有电极层而形成各个驱动区域，电极层的面积小于子区域的面积，各个电极层的形状大小相同且整体形成中心对称图形或轴对称图形；传动组件设于框架的中心，传动组件包括齿轮和传动轴，齿轮套设在传动轴上，齿轮外侧设有多个外齿。该介电弹性体旋转驱动器可以实现无限旋转圈数的旋转运动输出，且输出运动平顺、稳定、旋转速度快。
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公开(公告)号：CN111564091A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010497981.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 清华大学
IPC: G09B23/14
Abstract: 一种交互式音叉共振装置，包括音叉起振装置以及同轴且均为环柱状的外圈部分、中圈平台和内圈平台，其中中圈平台能够沿中轴转动；音叉起振装置包括中央运动系统、连杆系统和音叉系统，中央运动系统设置于轴心，连杆系统包括末端带有敲击小球的若干组连杆装置，音叉系统包括固定在中圈平台上的若干频率不完全相同的中圈音叉以及与中圈音叉一一对应的球摆机构，以及固定在内圈平台上的若干内圈音叉，内圈音叉涵盖的频率与中圈音叉涵盖的频率相同，且内圈音叉的数量少于中圈音叉的数量，敲击小球与各内圈音叉一一对应，中央运动系统通过连杆系统带动各敲击小球敲击各内圈音叉。利用本发明，使用者可通过主动探索了解声波传递与共振的原理。
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