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公开(公告)号：CN115089269B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210663557.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，提供一种旋切式血管减容设备，包括：导管；执行管，可转动地安装在导管的内部，执行管内部中空以形成有第一导槽，且执行管与导管的内壁之间间隔设置以形成环形的第二导槽；执行管的一端连接有中空的刀头，执行管沿导管可伸缩，以使得刀头伸出或者缩回；导丝，安装在第一导槽内，且导丝沿第一导槽的长度方向可伸缩；负压装置，与执行管连接且连通第一导槽和第二导槽，负压装置适于对第一导槽和第二导槽提供负压。本发明的旋切式血管减容设备，能够通过两条通道完成切削斑块或血栓的回收，不仅能够切除硬质斑块，而且也能够通过吸附血栓完成血栓清除，此外，可以辅助提高碎屑回收效率。
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公开(公告)号：CN113427995B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110699653.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种全向移动智能车底盘结构，包括：车架；轮架安装法兰，转动连接于所述车架，且均匀分布于所述车架的下方；轮毂电机，连接于所述轮架安装法兰，所述轮毂电机上套设有轮胎；转向传动组件，连接于所述车架，且传动连接于所述轮架安装法兰，适于使所述轮架安装法兰带动所述轮毂电机转向。轮毂电机的外侧套设有轮胎，轮毂电机带动轮胎转动时可以在复杂的地形上行走，对于地面的平坦程度要求较低。轮胎对于地面的滚动摩擦力较小，使用时控制和定位较为简单。转向传动组件传动连接于轮架安装法兰，可以带动轮架安装法兰和轮毂电机全方向转动，结构简单，容易实现精确控制。
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公开(公告)号：CN112810720B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110025512.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人，轮足式四足机器人包括机体和多个行走单元，行走单元两两成对地设置于机体的两侧，行走单元包括：第一驱动装置、髋关节支架、第二驱动装置、大腿支架、第三驱动装置、滚轮和腿部机构；第一驱动装置分别与髋关节支架、机体连接，适于驱动髋关节支架围绕第一驱动装置的转轴转动；第二驱动装置分别与髋关节支架、大腿支架连接，适于驱动大腿支架围绕第二驱动装置的转轴转动；第三驱动装置分别与大腿支架、滚轮连接，适于驱动滚轮转动；本发明提供的轮足式四足机器人可在轮式行走和足式行走之间反复切换，轮式行走时，滚轮是由第三驱动装置直接驱动，小腿和膝关节无需自锁，有利于承载较大的重量。
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公开(公告)号：CN112590966A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110032132.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种少自由度轮足式全向四足机器人，涉及机器人领域，轮足式全向四足机器人包括机架和四个行走单元，行走单元包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、小腿件、大腿件、偏心转动件、活动连接组件和滚轮；第一驱动装置分别与机架、大腿件的上端连接，活动连接组件与大腿件转动连接，且与小腿件滑动配合；第二驱动装置设置于大腿件的上端，第三驱动装置分别与大腿件的下端、滚轮连接。通过第一驱动装置改变四足机器人的行进方向，使四足机器人能够朝任意方向行进，实现全向位移；通过第二驱动装置驱动小腿件在竖直平面内运动，实现四足机器人的足式行走；通过第三驱动装置驱动滚轮转动，实现四足机器人的轮式行走。
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公开(公告)号：CN115089269A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210663557.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，提供一种旋切式血管减容设备，包括：导管；执行管，可转动地安装在导管的内部，执行管内部中空以形成有第一导槽，且执行管与导管的内壁之间间隔设置以形成环形的第二导槽；执行管的一端连接有中空的刀头，执行管沿导管可伸缩，以使得刀头伸出或者缩回；导丝，安装在第一导槽内，且导丝沿第一导槽的长度方向可伸缩；负压装置，与执行管连接且连通第一导槽和第二导槽，负压装置适于对第一导槽和第二导槽提供负压。本发明的旋切式血管减容设备，能够通过两条通道完成切削斑块或血栓的回收，不仅能够切除硬质斑块，而且也能够通过吸附血栓完成血栓清除，此外，可以辅助提高碎屑回收效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114906318A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210657574.0
申请日：2022-06-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及无人机领域，提供一种旋翼无人机被动式自适应起落架和旋翼无人机。起落架包括：基座和多个支撑腿，多个支撑腿相互间隔地安装于基座；每个支撑腿均包括固定架和支腿，固定架固定安装于基座，支腿沿竖直方向可滑动地安装于固定架；支腿和固定架之间设有传动件和电磁锁止件，电磁锁止件固定安装于固定架，电磁锁止件通过传动件与支腿传动连接；电磁锁止件有锁止状态和解锁状态；在解锁状态，电磁锁止件适于将传动件锁止于固定架，在解锁状态，电磁锁止件适于解除对传动件的锁止。本发明提出的起落架，可以实现起落架的支撑腿执行竖直方向上的伸长、收缩以及姿态保持功能，便于适应地形，结构简单、重量轻、造价低以及能耗低。
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公开(公告)号：CN114633823A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210217492.4
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , B60F3/00 , B60F5/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种三栖机器人包括：支座；支腿，设置为多个，多个支腿分别设置于支座的两侧，各个支腿均包括固定部和与固定部滑动连接的活动部，各个固定部均与支座可转动地相连接，且固定部的转动轴线向支座的侧向延伸，固定部的转动轴线与活动部的位移方向非平行设置；第一驱动机构，与活动部数量相同且一一对应并用于驱动对应的活动部移动；第二驱动机构，用于驱动固定部转动；螺旋桨机构，与支腿数量相同且一一对应地设置于支腿，螺旋桨机构的转动轴线与固定部的转动轴线非平行设置。其可通过抬腿、迈腿的形式进行足式行走，能迈过石块等阻碍物，不易受石块等阻碍物的阻挡，通过性更强，进而能够在非结构化道路运行。
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公开(公告)号：CN112810720A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110025512.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人，轮足式四足机器人包括机体和多个行走单元，行走单元两两成对地设置于机体的两侧，行走单元包括：第一驱动装置、髋关节支架、第二驱动装置、大腿支架、第三驱动装置、滚轮和腿部机构；第一驱动装置分别与髋关节支架、机体连接，适于驱动髋关节支架围绕第一驱动装置的转轴转动；第二驱动装置分别与髋关节支架、大腿支架连接，适于驱动大腿支架围绕第二驱动装置的转轴转动；第三驱动装置分别与大腿支架、滚轮连接，适于驱动滚轮转动；本发明提供的轮足式四足机器人可在轮式行走和足式行走之间反复切换，轮式行走时，滚轮是由第三驱动装置直接驱动，小腿和膝关节无需自锁，有利于承载较大的重量。
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公开(公告)号：CN102816729A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210258589.6
申请日：2012-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一株盐单胞菌多基因敲除株的构建和应用。本发明提供了一种重组菌，为失活生产聚羟基脂肪酸酯的盐单胞菌中的与丙酸代谢途径相关的一个或多个基因后得到的重组菌；所述与丙酸代谢途径相关的一个或多个基因为2-甲基柠檬酸合成酶编码基因、PHA降解酶1编码基因、PHA降解酶2编码基因和PHA降解酶3编码基因中的至少一种。本发明的实验证明，本发明通过对盐单胞菌Halomonas sp.TD01进行分子改造，敲除2-甲基柠檬酸合成酶PrpC及3个PHA降解酶得到新的重组菌，可高效的利用丙酸生产材料性能更加优良的PHBV，大大提高了生产出的聚羟基丁酸戊酸共聚酯中3-羟基戊酸单体的比例及底物丙酸的转化率。
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