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公开(公告)号：CN113992089A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111171314.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请属于机电一体化技术领域，具体而言，涉及一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质。该方法首先建立回转轴伺服系统的驱动力矩和摩擦力矩的计算模型；向伺服系统输入预设的具有阶段性调速特征的电机转速指令；在每个采样周期内依次计算电机转速的观测误差、电机转速的递推补偿项以及鲁棒激活系数；最后更新下一采样周期的待辨识参数，重复采样周期直至预设的电机转速指令结束。利用本方法，可以对回转轴伺服系统进行高效、高精度、高可靠性的转动惯量在线辨识，对负载力矩进行实时观测，辨识结果可为现场工程技术人员在分析系统动态性能、设计高品质控制器、整定电机驱动器参数时提供重要参考。
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