公开(公告)号：CN113910611B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111095427.0

申请日：2021-09-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 蒋程宇 ,  张鑫亮 ,  周谷越

IPC: B29C64/35 ,  B29C64/379 ,  B29C64/30 ,  B33Y40/00 ,  B33Y40/20

Abstract: 本发明提供一种3D打印的后处理自动化设备及系统，其中3D打印的后处理自动化设备包括支撑架，用于放置打印工件，支撑架能够带动打印工件转动；第一驱动机构，能够驱使支撑架转动、以使打印工件表面的残留物与打印工件分离；防护罩，能够与支撑架相对位移，防护罩和支撑架能够在第一相对位置和第二相对位置之间切换，在第一相对位置，支撑架能够使打印工件位于防护罩的围设空间内、以收集从所述打印工件上分离出的残留物，在第二相对位置，支撑架能够使打印工件位于防护罩的围设空间外；第二驱动机构，用于驱使防护罩和支撑架相对位移。解决了现有技术中的后处理装置因在离心分离时存在的液滴飞溅导致的不易维护的问题。

公开(公告)号：CN113910611A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111095427.0

申请日：2021-09-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 蒋程宇 ,  张鑫亮 ,  周谷越

IPC: B29C64/35 ,  B29C64/379 ,  B29C64/30 ,  B33Y40/00 ,  B33Y40/20

Abstract: 本发明提供一种3D打印的后处理自动化设备及系统，其中3D打印的后处理自动化设备包括支撑架，用于放置打印工件，支撑架能够带动打印工件转动；第一驱动机构，能够驱使支撑架转动、以使打印工件表面的残留物与打印工件分离；防护罩，能够与支撑架相对位移，防护罩和支撑架能够在第一相对位置和第二相对位置之间切换，在第一相对位置，支撑架能够使打印工件位于防护罩的围设空间内、以收集从所述打印工件上分离出的残留物，在第二相对位置，支撑架能够使打印工件位于防护罩的围设空间外；第二驱动机构，用于驱使防护罩和支撑架相对位移。解决了现有技术中的后处理装置因在离心分离时存在的液滴飞溅导致的不易维护的问题。

公开(公告)号：CN114701581A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210342885.8

申请日：2022-03-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 张鑫亮 ,  周谷越

IPC: B62D57/028 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种轮足式移动平台、运行模式切换方法及轮足式机器人，其中，轮足式移动平台包括基座；腿部机构，包括第一臂节、第二臂节和驱动组件，第一臂节可绕横向直线转动地设在基座上，第二臂节可转动地设在第一臂节上，第二臂节的转动轴线与第一臂节的转动轴线相平行，驱动组件用于驱使第一臂节转动并驱使第二臂节转动；轮式机构，与第二臂节的末端具有相对运动，轮式机构与第二臂节的末端能够在第一相对位置和第二相对位置之间切换，在第一相对位置，轮式机构与地面接触，在第二相对位置，第二臂节的末端与地面接触。如此设置，可以满足对机器人同时具有较高的运行效率和越障能力的需求。

公开(公告)号：CN114333152A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111387614.6

申请日：2021-11-22

Applicant: 清华大学 ,  广东启梦玩具实业有限公司

Inventor： 郭昊乐 ,  张鑫亮 ,  周谷越

IPC: G07F11/70 ,  A63H33/04

Abstract: 本发明提供一种定制化积木的生产方法及售货机，其中，定制化积木的生产方法包括获取用户输入的待搭建积木模型的信息；根据所述待搭建积木模型的信息，确定所述待搭建积木模型的生产配方，所述生产配方包括组成所述待搭建积木模型所需的至少一种积木零件的属性信息；根据预先设置的每种积木零件的属性信息与存放位置信息的对应关系，确定与组成所述待搭建积木模型的每种积木零件的属性信息对应的存放位置信息；根据确定的每种积木零件的存放位置信息，生成用于取出组成所述待搭建积木模型的积木零件的动作指令。如此设置，解决了现有技术中的售货机不支持按配方生产、无法提供足够高的货物密度的问题。

公开(公告)号：CN114986507A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210658354.X

申请日：2022-06-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 张鑫亮 ,  周谷越 ,  贾宇飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种机器人运动形态切换方法、系统及机器人，其中方法包括：获取前进区域图像；基于前进区域图像，识别路况，路况包括：平坦路面和起伏度大于预设阈值的非平坦路面；基于路况，对机器人的运动形态进行切换，运动形态包括：速度、高度和行走方式；行走方式包括：在机器人的支撑腿底部的滚轮收起时，基于支撑腿交替动作的第一行走方式，以及在滚轮伸出时，基于滚轮的滚动动作的第二行走方式。本发明用以解决现有技术中的因机器人形态切换完全依赖人工，所造成的机器人使用耗时耗力，且存在安全隐患的缺陷，实现机器人基于路况的运动形态的自动切换，提高机器人对不同地形场景的自动适应能力，及智能化程度。