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公开(公告)号：CN115170646A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210597366.6
申请日：2022-05-30
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、机器人和目标跟踪系统，方法包括：获取被跟踪目标表面附着标志物的可见光图像和深度图像，其中，标志物设有黑白相间的棋盘格图案，且白色棋盘格内部设有二维码；对可见光图像进行二维码检测，得到标志物中的二维码角点2D坐标和二维码ID；根据深度图像、二维码角点2D坐标和二维码ID，得到标志物中的棋盘格角点3D坐标；根据棋盘格角点3D坐标，得到被跟踪目标在3D空间中的位置信息，在连续获得所述位置信息后，通过机器人的执行机构，控制机器人跟随被跟踪目标运动。通过该目标跟踪方法，在进行目标跟踪时标志物无需侵入被跟踪目标，安全性好，且跟踪结果精度高、系统稳定可靠性好。
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公开(公告)号：CN101526440A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910131281.3
申请日：2009-04-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 一种离心模型挡土墙试验设备，属于土压力离心模型试验研究技术领域。该设备包括驱动系统，模型挡墙结构、测量系统以及模型挡墙位移自动控制系统。增加的模型挡墙位移自动控制系统可保证模型挡墙在离心加速度增大的过程中处于静止状态；采用电机作为驱动系统，能够保证模型挡墙的位移缓慢而且均匀连续，可确保数据采集系统完整地记录模型挡墙运动过程中的土压力及土体位移场变化过程；改进的模型挡墙结构使模型挡墙能够保持平动的位移模式。初步试验结果表明，设备性能稳定，运行可靠，易于操作，适用于刚性挡墙静止状态和主动侧土压力的研究。
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公开(公告)号：CN101963556A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010262061.7
申请日：2010-08-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种等应变增量比试验系统，包括：水容器，所述水容器中放置有盛放实验用的试样的试样容器；轴向应变增量测量系统，所述轴向应变增量测量系统连接至所述试样容器并测量所述试样容器的轴向应变增量；体应变增量测量系统，所述体应变增量测量系统连接至所述水容器并测量所述水容器中的体应变增量；围压控制系统，所述围压控制系统连接至所述水容器的一侧并控制所述水容器的围压；测控装置，所述测控装置连接至所述围压控制系统以控制所述水容器内的围压。本发明的等应变增量比试验系统能够在试验中实时检测和控制试样的应变增量比，保持试样沿着应变增量比为常数的路径加载，该系统控制原理清楚，结构简单。
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公开(公告)号：CN101526440B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910131281.3
申请日：2009-04-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种离心模型挡土墙试验设备，属于土压力离心模型试验研究技术领域。该设备包括驱动系统，模型挡墙结构、测量系统以及模型挡墙位移自动控制系统。增加的模型挡墙位移自动控制系统可保证模型挡墙在离心加速度增大的过程中处于静止状态；采用电机作为驱动系统，能够保证模型挡墙的位移缓慢而且均匀连续，可确保数据采集系统完整地记录模型挡墙运动过程中的土压力及土体位移场变化过程；改进的模型挡墙结构使模型挡墙能够保持平动的位移模式。初步试验结果表明，设备性能稳定，运行可靠，易于操作，适用于刚性挡墙静止状态和主动侧土压力的研究。
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公开(公告)号：CN201780231U
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201020503969.8
申请日：2010-08-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型提出一种等应变增量比试验系统，包括：水容器，所述水容器中放置有盛放实验用的试样的试样容器；轴向应变增量测量系统，所述轴向应变增量测量系统连接至所述试样容器并测量所述试样容器的轴向应变增量；体应变增量测量系统，所述体应变增量测量系统连接至所述水容器并测量所述水容器中的体应变增量；围压控制系统，所述围压控制系统连接至所述水容器的一侧并控制所述水容器的围压；测控装置，所述测控装置连接至所述围压控制系统以控制所述水容器内的围压。本实用新型的等应变增量比试验系统能够在试验中实时检测和控制试样的应变增量比，保持试样沿着应变增量比为常数的路径加载，该系统控制原理清楚，结构简单。
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