公开(公告)号：CN115908507B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202211180553.0

申请日：2022-09-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 颜欢 ,  李勇 ,  喻复旦 ,  金德鹏

IPC: G06T7/292 ,  G06T7/246 ,  G06V20/54 ,  G06V10/62 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G06F16/29 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明实施例提供一种车辆轨迹恢复方法、设备、装置和存储介质，该方法包括：获取基于多个交通摄像头得到的多个车辆的视觉特征；根据多个车辆的视觉特征和对车辆的轨迹约束的时空特征，获取各个车辆的多模态特征；根据各个车辆的多模态特征，获取各个车辆的多个轨迹采样点的数据；根据路径概率模型和各个车辆的轨迹采样点的数据，得到各个车辆的轨迹恢复结果；路径概率模型用于确定各个车辆在相邻的轨迹采样点间的最大概率的路径。本发明实施例的方法，在基于车辆视觉特征的基础上，充分考虑轨迹的时空合理性约束，准确地实现了车辆轨迹的恢复。

公开(公告)号：CN115908507A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211180553.0

申请日：2022-09-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 颜欢 ,  李勇 ,  喻复旦 ,  金德鹏

IPC: G06T7/292 ,  G06T7/246 ,  G06V20/54 ,  G06V10/62 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G06F16/29 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明实施例提供一种车辆轨迹恢复方法、设备、装置和存储介质，该方法包括：获取基于多个交通摄像头得到的多个车辆的视觉特征；根据多个车辆的视觉特征和对车辆的轨迹约束的时空特征，获取各个车辆的多模态特征；根据各个车辆的多模态特征，获取各个车辆的多个轨迹采样点的数据；根据路径概率模型和各个车辆的轨迹采样点的数据，得到各个车辆的轨迹恢复结果；路径概率模型用于确定各个车辆在相邻的轨迹采样点间的最大概率的路径。本发明实施例的方法，在基于车辆视觉特征的基础上，充分考虑轨迹的时空合理性约束，准确地实现了车辆轨迹的恢复。