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公开(公告)号：CN116153137B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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公开(公告)号：CN117311359A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311379832.4
申请日：2023-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车控制技术领域，特别涉及一种基于Hankel特征矩阵的车云协同鲁棒预测控制方法，包括：在边缘云端预先采集车辆组历史轨迹，并将其构造为表征车辆组动力学特征的Hankel特征矩阵；将车辆组Hankel特征矩阵中的输入和输出按照过去和未来时域划分为车辆组系统的过去和未来输入矩阵、过去和未来输出矩阵；根据上述车辆组Hankel特征矩阵及其分量，建立车辆组非线性动力学的表征；基于车辆组非线性动力学的表征，以预测车辆组的未来输出，对车辆组的未来轨迹进行鲁棒预测控制，通过滚动时域优化使其跟踪上层边缘云所下发的期望轨迹。由此，解决了相关技术中实际车辆组跟踪边缘云端期望轨迹时存在误差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116153137A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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公开(公告)号：CN119091617A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411115880.7
申请日：2024-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本申请提出一种时变时延和伪数据攻击下云控路口混合车群协同决策方法，包括：通过EC控制器接收ICVs和HDVs发出的状态信息，其中，EC控制器包括DCCAPC控制器和CSGCDC控制器，CSGCDC控制器包括MDFITSCC控制器和设置在ICVs端的VCMTF控制器；通过DCCAPC控制器，基于ICVs状态信息，考虑TD和PIA，对ICVs状态进行预估，并基于预估的ICVs状态和HDVs状态信息生成控制指令发送至ICVs，以对ICVs进行速度控制；通过CSGCDC控制器，基于HDVs状态信息对HDVs状态进行预估，基于预估的ICVs、HDVs状态判断交叉路口混合车群存在时空冲突关系，并构建针对冲突的MDFITSCC控制器，通过MDFITSCC控制器生成控制指令发送至VCMTF控制器，以使VCMTF控制器根据指令对ICVs的速度进行控制。采用上述方案的本发明能够显著提高交通通行安全性，提升道路通行效率。
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公开(公告)号：CN118433240A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410410314.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: H04L67/2885 , H04L67/12 , H04L67/10
Abstract: 本申请公开一种面向城市道路的云控基础平台系统架构，包括：城市道路云控基础平台边缘云逻辑架构，描述城市道路云控基础平台边缘云的内部逻辑子系统组成和信息交互关系，以及与区域云逻辑架构的信息交互关系；城市道路云控基础平台区域云逻辑架构，描述城市道路云控基础平台区域云的内部逻辑子系统组成和信息交互关系，以及与边缘云和中心云逻辑架构的信息交互关系；城市道路云控基础平台中心云逻辑架构，描述城市道路云控基础平台中心云的内部逻辑子系统组成和信息交互关系，以及与区域云逻辑架构的信息交互关系。由此，解决了相关技术中由于城市道路云控基础平台内部结构组成较为复杂，分层解耦不充分、交互关系不一致的问题。
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公开(公告)号：CN117218821A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310900053.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了非信控多路口混合车群网络化预测与协同控制方法及装置，本发明基于多智能体系统的网络化分布式协调控制思想，通过对整个多交叉路口系统进行网络分解，设计多个智能协调控制系统，即交叉路口子系统边缘云计算(Edge Cloud，EC)控制器，并将其分配给所对应的非交叠的交叉路口子系统，面向各交叉路口子系统，针对考虑人类驾驶行为的MAPC控制器设计，云端HDVs不确定行驶状态数据映射观测器设计和云端HDVs状态映射预测控制器设计。本发明的目的在于考虑驾驶员不确定性驾驶行为，解决时变时延通信条件下非信控多交叉路口混合交通流难以协调与控制难题。
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公开(公告)号：CN119723875A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411848316.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能网联车辆技术领域，特别涉及一种交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法，其中，方法包括：采集交叉路口一定范围内所有车辆的状态信息；基于交叉路口的进口车道和预先建立的自适应交通信号模型得到所有车道的信号灯参数的数学表达；基于预先构建的车辆延误估计模型得到不同信号灯参数对应的广义延误、车辆轨迹；基于启发式搜索算法求解最优的信号灯参数和对应的车辆轨迹。由此，解决了相关技术中，缺乏对交通流实时状态的考虑，同时也未考虑智能网联车辆与人类驾驶车辆混行的混合交通条件、信号灯与车辆之间的交互关系，导致信号灯参数与智能网联车辆的轨迹不能协同优化，路口交通效率低，无法满足实际要求等问题。
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