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公开(公告)号：CN112256055B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011086110.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，公开了一种采用不动点优化的三体对抗防御预测制导方法，包括：建立三体对抗防御的运动预测模型，建立预测拦截点位置的积分方程并将预测拦截点转换至以防御导弹为原点的极坐标系，建立防御导弹向预测拦截点制导的时间函数，选取优化区间，使用不动点迭代法求解时间函数的不动点得到最优剩余拦截时间，采用运动预测模型数值积分得到预测拦截点位置，以预测位置为目标生成防御导弹的制导指令。本方法给出了防御导弹向预测拦截点制导时间的解析解表达式，从而能够快速优化在线高效生成制导指令，且能够令防御制导的能量最优，能够有效提升三体对抗防御任务的拦截概率。
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公开(公告)号：CN112699247A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011545760.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多类交叉熵对比补全编码的知识表示学习框架，该框架主要包括：语义结构特征提取模块(S)和自动对比补全编码模块(G)。语义结构特征提取模块(S)负责对实体、关系提取低级和高级语义结构特征并融合得到低级和高级语义结构特征；自动对比补全编码模块(G)负责预测出实体上下文向量，设置正负样本及其采样的方法(C3NCE)，计算多类交叉熵对比损失函数，并通过优化该目标函数训练模型，得到知识图谱实体和关系的向量表示，并完成三元组补全任务。本发明所提的框架能够快速、稳定、准确地补全知识图谱中缺失信息的三元组，并很好地完成了知识表示学习任务，极大地提高了知识图谱构建的准确性和效率，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112051554A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010923635.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/38
Abstract: 本发明公开了属于空战仿真技术领域的智能空中对战环境地杂波干扰模拟方法，包括擦地角计算步骤、信杂比计算步骤，其特征在于：通过所述擦地角计算步骤能够得到雷达波束擦地角，所述雷达波束擦地角可用于判定地杂波是否对本机的雷达探测能力有影响；通过所述信杂比计算步骤能够得到杂波面积，并由所述杂波面积计算得到信杂比，所述信杂比可以用于快速判定本机能否在地杂波干扰情况下探测和跟踪目标。其技术效果是：能够有效模拟地杂波干扰的影响，仅需少量参数即可精确计算信杂比，且模拟计算量很小。
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公开(公告)号：CN108534614B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810246200.3
申请日：2018-03-23
Applicant: 清华大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及反导技术领域，公开了一种三维全向实时预测制导方法，包括：建立三维的来袭导弹与防御导弹的等加速度运动学模型，根据运动学模型在每时刻以来袭导弹和防御导弹当前的运动状态为输入计算预测拦截点位置，在每时刻将防御导弹以预测拦截点位置为目标，按照拦截静止目标的方式设计制导律，计算防御导弹的预测制导需求过载。本发明使用预测的思想设计制导律，将原本高速运动的、带有机动的来袭目标转变为低速运动的等效预测拦截目标，相较于传统制导律，在近距离面对大方位角来袭目标时，减小了脱靶量，增加了拦截精度，增强了对目标不确定性机动的鲁棒性，拦截范围更广，拦截时间更短。
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公开(公告)号：CN109353505A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811109832.1
申请日：2018-09-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种气动力/推力矢量复合控制的尾座式无人机，其特征在于含有：机身、旋翼发动机、升降副翼、舵机、起落架。所述旋翼发动机安装在所述机身尾部，所述舵机安装在所述旋翼发动机内侧，所述舵机通过舵机摇臂驱动拉杆操纵所述升降副翼，所述升降副翼安装在所述旋翼发动机正下方，所述起落架安装在所述机身两侧。本发明的无人机在过失速飞行状态下，通过所述升降副翼偏转所述旋翼发动机产生的高速滑流实现推力矢量控制，提高所述升降副翼的操控能力；在高速平飞状态下，主要通过所述升降副翼偏转来流实现气动力控制，提升巡航飞行效率。本发明的无人机构型简单、使用安全、姿态控制能力强，兼具垂直起降与高效巡航能力，适用于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112051554B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202010923635.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/38
Abstract: 本发明公开了属于空战仿真技术领域的智能空中对战环境地杂波干扰模拟方法，包括擦地角计算步骤、信杂比计算步骤，其特征在于：通过所述擦地角计算步骤能够得到雷达波束擦地角，所述雷达波束擦地角可用于判定地杂波是否对本机的雷达探测能力有影响；通过所述信杂比计算步骤能够得到杂波面积，并由所述杂波面积计算得到信杂比，所述信杂比可以用于快速判定本机能否在地杂波干扰情况下探测和跟踪目标。其技术效果是：能够有效模拟地杂波干扰的影响，仅需少量参数即可精确计算信杂比，且模拟计算量很小。
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公开(公告)号：CN113051706B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110055519.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , F41H11/02 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，公开了一种采用虚拟点预测的三体对抗防御制导方法，包括：建立逃逸体、追踪体、防御体三体对抗非线性运动学模型，选取参考点，在参考点与追踪体的连线上选取偏置修正量从而确定预测追踪点，以预测追踪点为目标采用线性制导方法设计追踪机动指令。本方法基于预测思想，将防御高速运动的追踪体问题转变为追随低速运动的预测追踪点问题，将复杂的耦合非线性问题简化为单点轨迹规划问题。本发明所提出的制导方法对比以往制导方法不仅具有优秀的拦截能力，而且能够有效降低对防御体的性能需求，峰值加速度也有明显下降，即使是低速低性能的防御体也可以完成对高性能追踪体的拦截，本方法适用于二维和三维空间。
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公开(公告)号：CN112033235B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010923657.0
申请日：2020-09-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，公开了一种采用黄金分割搜索的空战三体对抗最优预测制导方法，包括：建立空战三体对抗交战三方的运动学模型，根据交战三方实时运动状态选取优化指标函数，采用黄金分割法优化求解得到最优剩余拦截时间，将来袭导弹运动状态积分至剩余拦截时刻并选取为虚拟目标点，将防御导弹以虚拟目标点为目标，采用比例导引律进行制导。本方法基于预测思想，将飞机在空战三体对抗场景中的耦合状态考虑在制导律设计中，选取未来相对距离为优化指标，针对非线性耦合运动模型进行优化，所设计制导律有效提升了防御导弹拦截概率，降低了脱靶量，且需求制导过载小于传统制导律，能够使低性能防御导弹完成对高速高机动来袭导弹的拦截。
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公开(公告)号：CN112256055A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011086110.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，公开了一种采用不动点优化的三体对抗防御预测制导方法，包括：建立三体对抗防御的运动预测模型，建立预测拦截点位置的积分方程并将预测拦截点转换至以防御导弹为原点的极坐标系，建立防御导弹向预测拦截点制导的时间函数，选取优化区间，使用不动点迭代法求解时间函数的不动点得到最优剩余拦截时间，采用运动预测模型数值积分得到预测拦截点位置，以预测位置为目标生成防御导弹的制导指令。本方法给出了防御导弹向预测拦截点制导时间的解析解表达式，从而能够快速优化在线高效生成制导指令，且能够令防御制导的能量最优，能够有效提升三体对抗防御任务的拦截概率。
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公开(公告)号：CN110657713A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910739750.3
申请日：2019-08-12
Applicant: 清华大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明涉及飞行器制导与控制技术领域，公开了一种采用预测制导的主动防御导弹最优发射时机搜索方法，包括：主动防御的三体对抗运动学模型，由载机和来袭导弹的飞行状态求解来袭导弹在已知制导律下的飞行弹道，计算在不同防御导弹发射时间下的预测拦截点序列，计算防御导弹与预测拦截点所形成的预测航向偏差角序列，搜索防御导弹最优发射时机。本方法搜索得到了主动防御问题中防御导弹的最优发射时机，为载机提供了智能发射的能力，相对于非最优发射时机的情况，防御导弹的制导过载为最优，制导能量损耗最小，降低了对防御导弹的性能需求，从而提升了载机的存活概率。
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