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公开(公告)号：CN112765766A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011495553.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种动态交互的细粒度离散事件系统时序推进方法，属于协同仿真时序一致技术领域。本发明对于基于事件的时序推进算法进行改进，通过解耦事件响应与交互处理两个部分，设计交互表实现对交互的动态管理，形成一种粒度更细的交互方式。在本发明中，对发生事件设计了合理而高效的响应逻辑，在每个事件发生的时间点上，对被交互子系统状态进行检测，并据此做出事件响应决策；同时设计了与之相对应的交互处理与子系统仿真推进逻辑，引入工作点保存进而实现仿真回退，使得离散事件系统之间产生的交互更加精准，仿真精度更高。本发明所提出的时序推进方式更适合随机性较强、交互较复杂的离散事件系统协同仿真。
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公开(公告)号：CN110154024A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910431501.8
申请日：2019-05-22
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于长短期记忆神经网络增量模型的控制方法，属于信息物理系统智能控制技术领域。该方法通过建模软件对装配线上的待装配产品装配机器人和装配任务实体建立虚拟模型，并基于动力学原理对装配机器人运动位姿进行精准的控制，通过虚拟装配规划可行的装配方案，实现虚实模型之间实时的精准映射，使实际的装配满足虚拟装配的误差要求，以维护虚拟模型与设备实体在运动过程中的时空一致性。本发明可提高虚拟装配结果的准确性，确保实际装配顺利完成。
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公开(公告)号：CN113806930A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111047135.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本公开提出一种白盒与黑盒离散事件系统协同仿真的时序推进方法及装置，属于协同仿真时序一致技术领域。其中，所述方法包括：根据离散事件系统中各白盒子系统的当前步长确定当前安全时间距离和所述各白盒子系统的当前仿真时间；根据所述当前安全时间距离和所述离散事件系统中各黑盒子系统的当前仿真时间，计算所述各黑盒子系统的当前安全仿真时间；根据所述各白盒子系统的当前仿真时间和所述各黑盒子系统的当前安全仿真时间，确定仿真中下一个推进的子系统；按照所述下一个推进的子系统的事件表推进仿真。本公开克服了对黑白盒模型协同仿真中乐观推进策略的不足，引入一种改进的时序推进方法，在尽量规避黑盒模型仿真回滚的情况下实现时序一致性。
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公开(公告)号：CN112711859A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110040873.5
申请日：2021-01-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于主题消息总线的信息物理异构模型集成装配系统，属于信息物理系统智能控制技术领域。该系统包括：物理设备层，主题消息总线层，智能控制层以及仿真层；其中，所述物理设备层包含若干个工位单元，每个工位单元包括一台上位机和连接该上位机的若干台物理设备；每台物理设备通过所在工位单元的上位机与主题主题消息总线层连接，主题消息总线层、智能控制层和仿真层两两相互连接。该系统通过主题消息总线层将智能制造中信息物理系统的物理设备、工位、虚拟仿真模型，智能控制中心等异构模型的统一互联集成。本发明实时性高，兼容性强，可交互优化装配工艺，操作友好，可以应用于工业领域复杂产品的装配产线及其相关设备。
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公开(公告)号：CN110154024B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910431501.8
申请日：2019-05-22
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于长短期记忆神经网络增量模型的控制方法，属于信息物理系统智能控制技术领域。该方法通过建模软件对装配线上的待装配产品装配机器人和装配任务实体建立虚拟模型，并基于动力学原理对装配机器人运动位姿进行精准的控制，通过虚拟装配规划可行的装配方案，实现虚实模型之间实时的精准映射，使实际的装配满足虚拟装配的误差要求，以维护虚拟模型与设备实体在运动过程中的时空一致性。本发明可提高虚拟装配结果的准确性，确保实际装配顺利完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112765766B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011495553.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种动态交互的细粒度离散事件系统时序推进方法，属于协同仿真时序一致技术领域。本发明对于基于事件的时序推进算法进行改进，通过解耦事件响应与交互处理两个部分，设计交互表实现对交互的动态管理，形成一种粒度更细的交互方式。在本发明中，对发生事件设计了合理而高效的响应逻辑，在每个事件发生的时间点上，对被交互子系统状态进行检测，并据此做出事件响应决策；同时设计了与之相对应的交互处理与子系统仿真推进逻辑，引入工作点保存进而实现仿真回退，使得离散事件系统之间产生的交互更加精准，仿真精度更高。本发明所提出的时序推进方式更适合随机性较强、交互较复杂的离散事件系统协同仿真。
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公开(公告)号：CN114700932A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210465540.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种面向机械臂仿真到实际运动的逆运动学建模方法及装置，属于信息物理系统智能建模技术领域。其中，所述方法包括：根据机械臂自身的末端在仿真中设计对应的虚拟末端1，根据所述机械臂末端携带的执行机构在仿真中设计所述执行机构对应的虚拟末端2；在仿真中，获取采样数据，包括：虚拟末端1经过预设的路径点时对应的关节角以及机械臂携带虚拟末端2经过路径点时机械臂自身末端的对应位置和机械臂对应的关节角；根据采样数据，构建实际输出为预设的路径点位置，实际输入为虚拟末端2经过所述路径点时机械臂对应关节角的逆运动学模型。本发明可减小机械臂虚拟运动仿真与实际机械臂运动的误差，实现虚拟仿真到实际操作的应用。
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公开(公告)号：CN112711859B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110040873.5
申请日：2021-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明提出一种基于主题消息总线的信息物理异构模型集成装配系统，属于信息物理系统智能控制技术领域。该系统包括：物理设备层，主题消息总线层，智能控制层以及仿真层；其中，所述物理设备层包含若干个工位单元，每个工位单元包括一台上位机和连接该上位机的若干台物理设备；每台物理设备通过所在工位单元的上位机与主题主题消息总线层连接，主题消息总线层、智能控制层和仿真层两两相互连接。该系统通过主题消息总线层将智能制造中信息物理系统的物理设备、工位、虚拟仿真模型，智能控制中心等异构模型的统一互联集成。本发明实时性高，兼容性强，可交互优化装配工艺，操作友好，可以应用于工业领域复杂产品的装配产线及其相关设备。
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公开(公告)号：CN110221583B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910417541.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种基于HoloLens的智能装配生产线仿真方法，本方法首先对装配线的排产调度进行数学建模仿真，将多目标柔性作业车间调度问题转换为一个混合整数规划模型，包括确定约束条件、选取优化目标、根据选取的优化目标进行数学建模；然后利用改进的遗传算法对所述混合整数规划模型进行求解，得到排产调度方案；最后将得到的排产调度方案通过HoloLens头戴显示设备展现给用户。本发明可缩短产品装配周期，降低产品装配成本，改进产品装配质量；另一方便，本发明利用HoloLens头戴显示设备，增强用户交互体验。
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公开(公告)号：CN113806930B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111047135.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本公开提出一种白盒与黑盒离散事件系统协同仿真的时序推进方法及装置，属于协同仿真时序一致技术领域。其中，所述方法包括：根据离散事件系统中各白盒子系统的当前步长确定当前安全时间距离和所述各白盒子系统的当前仿真时间；根据所述当前安全时间距离和所述离散事件系统中各黑盒子系统的当前仿真时间，计算所述各黑盒子系统的当前安全仿真时间；根据所述各白盒子系统的当前仿真时间和所述各黑盒子系统的当前安全仿真时间，确定仿真中下一个推进的子系统；按照所述下一个推进的子系统的事件表推进仿真。本公开克服了对黑白盒模型协同仿真中乐观推进策略的不足，引入一种改进的时序推进方法，在尽量规避黑盒模型仿真回滚的情况下实现时序一致性。
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