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公开(公告)号：CN112985284B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110181943.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种实时测量压路机碾压土层相对变形的系统与方法，其特征在于：包括安装架、激光扫描装置、卫星定位装置、机载信号分析仪；在压路机前轮左右轮轴中央设置安装支架，在所述安装支架上安装激光扫描装置，所述激光扫描装置的激光射线保持与土层面垂直姿态；在压路机机顶上设置卫星定位装置，在压路机驾驶平台内设置机载信号分析仪；是利用激光扫描装置射线速度快、光电转化速度快、集中度分散度小测量距离精度高，工作时具有射线、反射线等多光束的特性，用其来测量压路机前轮内侧已碾压与轮外未碾压路面相对距离的差值，从而判断压路机碾压时的变形量，实现提高碾压精度的测量，减少压路机振动状态带来的误差，实时高效率测量碾压变形量的优点。
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公开(公告)号：CN112985284A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110181943.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种实时测量压路机碾压土层相对变形的系统与方法，其特征在于：包括安装架、激光扫描装置、卫星定位装置、机载信号分析仪；在压路机前轮左右轮轴中央设置安装支架，在所述安装支架上安装激光扫描装置，所述激光扫描装置的激光射线保持与土层面垂直姿态；在压路机机顶上设置卫星定位装置，在压路机驾驶平台内设置机载信号分析仪；是利用激光扫描装置射线速度快、光电转化速度快、集中度分散度小测量距离精度高，工作时具有射线、反射线等多光束的特性，用其来测量压路机前轮内侧已碾压与轮外未碾压路面相对距离的差值，从而判断压路机碾压时的变形量，实现提高碾压精度的测量，减少压路机振动状态带来的误差，实时高效率测量碾压变形量的优点。
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公开(公告)号：CN111021204A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010002341.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 清华大学
IPC: E01C19/48
Abstract: 一种道路自动摊铺机器人，主要由摊铺机与感知单元、控制决策单元、执行单元、无线通讯单元构成，其自主导航采用卫星、激光距离传感器结合道路设计信息实现摊铺定位与转向；摊铺作业利用料位超声雷达自主决策输料速度与行驶速度；摊铺厚度与平整度利用激光雷达测量路基、摊铺路面高差自动调平熨平装置。控制决策单元由上位机、下位机群、机载现场总线组成；上位机与工程调度中心通信，下位机群根据指令实现摊铺机器人自动点火、自动熄火、自动就位、自主导航、自主作业等功能。本发明的道路自动摊铺机器人，是一种无人化、智能化道路施工装备，可随时切换自动、遥控、人工摊铺作业模式，尤其适合高原、隧道等缺氧、危险不适合人工摊铺作业情况。
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公开(公告)号：CN110271965A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810209868.0
申请日：2018-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种塔吊机器人，该塔吊机器人包括：塔吊本体、机载测控装置和卫星定位装置，机载测控装置设置在塔吊本体上；卫星定位装置，用于定位塔吊本体的位姿；其中，位姿包括塔吊本体中塔身的位置和塔臂的姿态；机载测控装置，用于根据所获取的3D数字模型、所采集的塔吊机器人的作业环境信息，确定塔吊机器人的行驶路径，并根据行驶路径和塔吊本体的位姿，控制塔吊机器人的吊装模式；其中，3D数字模型包括塔吊机器人的任务区域以及任务区域内的所有目标任务的信息。本发明通过机载测控装置自主控制塔吊机器人进行作业，提高作业效率，降低人力成本，提高了塔吊机器人的智能化程度。
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公开(公告)号：CN110258261A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910533193.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 四川川交路桥有限责任公司 , 清华大学
IPC: E01C19/26
Abstract: 无人驾驶压路机，包括钢轮和胶轮压路机，其特征在于：在压路机上顶部设置有GPS+BDS+GNS卫星接收机、微波通讯主机、电台信号接收天线，由所述的卫星接收机、通讯主机、接收天线构成远程控制系统；在所述的压路机上设置有工业控制计算机；所述的接收天线分别与压路机上工业控制计算机连接；所述的工业控制计算机内设置处理器、PCB、交换机、卫星芯片等组件及系统控制软件。通过在行车/倒车系统上安装自动控制装置，在油路系统上设置有油路自动控制装置；在转向系统上设置的转向控制电机等技术手段；然后通过工业控制计算机内设置的处理器、程序软件、交换机等组件，实现压路机全智能化无人驾驶，在公路沥青混凝土路面施工中广泛应用的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105783798B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201610283409.8
申请日：2016-05-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01B15/06
Abstract: 本发明提供一种结构表面变形监测系统，用于监测待测结构的表面三维变形，包括：至少三个微波探测器、数据采集传输单元、远程控制处理系统。所述至少三个微波探测器分别布置在不同高程位置且与所述待测结构互相通视。本发明同时还提供一种结构表面变形监测方法。利用本发明提供的结构表面变形监测系统及方法可以同时测量待测结构三个方向的静态变形及动态振动特性，且自动化程度高、能够连续实时测量，适合各种复杂结构表面变形监测的需求。
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公开(公告)号：CN105002810B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510293529.1
申请日：2015-06-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种智能碾压机器人，包括传感系统、控制系统、驱动系统以及碾压机，其中碾压机为机器人本体，传感系统用于获取碾压机的作业数据，控制系统接收传感系统获取的作业数据，根据这些数据计算得出当前碾压层的实时压实度，并不断根据事先设置的初始值和约束条件，按照事先建立的压实指标评判体系评判当前碾压通道是否压实，然后给出决策结果确定施工方案，并向驱动系统输出相应的控制信号；驱动系统根据控制信号驱动碾压机做出相应的动作，碾压机执行动作同时不间断地向传感系统反馈作业数据，从而启动新的检测控制执行循环，形成循环闭环系统，本发明可对碾压过程进行在线监测和智能反馈控制，提高施工效率和工程建设精细化管理。
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公开(公告)号：CN105137997A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510609822.4
申请日：2015-09-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 水利施工振动碾压机自动驾驶系统与方法，系统包括远程监控装置与机载自动控制装置，远程监控装置依据建设工程的3D数字模型人机交互规划作业区域、导航线路；通过无线通讯方式接收碾压机的位置、速度、转向等数据以及作业环境视频信息，同时向机载自动控制装置发送自动导航数据与指令；还可以根据接收紧急处理请求情况人机交互远程操纵碾压机；机载自动控制装置实时接收远程监控装置发来的自动导航指令、遥控驾驶信息，并与机载RTK-GPS、传感器等仪器检测的位置、速度、转向角度等信息比较，偏差经PID算法调整后传送至电动方向盘、电动油门以及电动刹车制动等执行元件，控制振动碾压机完成期望的碾压作业；本发明自动驾驶与人工驾驶兼容。
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公开(公告)号：CN105002810A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510293529.1
申请日：2015-06-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种智能碾压机器人，包括传感系统、控制系统、驱动系统以及碾压机，其中碾压机为机器人本体，传感系统用于获取碾压机的作业数据，控制系统接收传感系统获取的作业数据，根据这些数据计算得出当前碾压层的实时压实度，并不断根据事先设置的初始值和约束条件，按照事先建立的压实指标评判体系评判当前碾压通道是否压实，然后给出决策结果确定施工方案，并向驱动系统输出相应的控制信号；驱动系统根据控制信号驱动碾压机做出相应的动作，碾压机执行动作同时不间断地向传感系统反馈作业数据，从而启动新的检测控制执行循环，形成循环闭环系统，本发明可对碾压过程进行在线监测和智能反馈控制，提高施工效率和工程建设精细化管理。
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公开(公告)号：CN117368199B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311642321.7
申请日：2023-12-04
Applicant: 清华大学 , 福建省高速公路科技创新研究院有限公司 , 福州机场复线高速公路有限公司
Abstract: 本发明涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种实时检测填筑工程压实状态的装置及检测方法。一种实时检测填筑工程压实状态的装置，包括：至少一个3D相机，所述3D相机适于固定设于压路机上，所述压路机的钢轮适于对填筑工程进行压实，所述3D相机以实时拍摄压实图像，所述压实图像包括钢轮侧区域图像和填筑体侧区域图像；控制器，所述控制器与3D相机通讯连接，所述控制器以对压实图像进行处理得到钢轮侧区域的像素线长度和填筑体侧区域的像素线长度。本发明解决只能间接测试路面压实度、无法实时测量填筑体的压实状态，且压路机的机械参数等外在因素对压实状态判断精准度有影响的问题，从而提供一种实时检测填筑工程压实状态的装置及检测方法。
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