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公开(公告)号：CN112472820A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011140725.2
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: A61K47/69 , A61K47/54 , A61K47/62 , A61K47/64 , A61K31/337 , A61K31/537 , A61K31/704 , A61K33/243 , A61K38/07 , A61K38/14 , A61K41/00 , A61K49/00 , A61K49/14 , A61K49/22 , A61P15/14 , A61P35/00 , B82Y5/00
Abstract: 本发明公开了一种细胞靶向场控螺旋纳米机器人分批给药方法，该方法采用螺旋纳米机器人分批次场控给药，具体地，带有多种类型配体的第一批螺旋纳米机器人运用靶细胞附近的增强的高通透性和滞留性效应、布朗运动、超声驻波定点聚集的协同作用，实现与靶细胞接触、识别配准和胞吞过程，并利用空间成像技术得到螺旋纳米机器人的运动轨迹位置信息；第二批螺旋纳米机器人根据第一批螺旋纳米机器人提供的运动轨迹位置信息，计算优化路径并磁场驱动到达靶细胞位置，通过螺旋穿刺方式直接进入细胞内部给药。该方法提高给药剂量和给药效率。
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公开(公告)号：CN116526889A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310409263.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种压电驱动器的控制方法、装置、设备、存储介质及产品。本方法包括：获取参考信号并获取压电驱动器闭环系统的幅频特性及相频特性；按预先确定的频域分析算法对参考信号进行频域分析并基于幅频特性及相频特性对参考信号进行频域补偿，以获取修正后的参考信号；获取跟踪误差并将跟踪误差输入自适应鲁棒控制算法中，以获取自适应鲁棒控制补偿量；将修正后的参考信号以及自适应鲁棒控制补偿量输入压电驱动器闭环系统中，以使压电驱动器按修正后的参考信号以及自适应鲁棒控制补偿量运动。通过频域补偿减小了幅值衰减和相位滞后，并且通过自适应鲁棒控制消除了频域分析补偿后的残余误差，提高了压电驱动器的控制精度。
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公开(公告)号：CN117082341A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310806666.5
申请日：2023-07-03
Applicant: 清华大学
IPC: H04N23/67
Abstract: 本申请提供一种拍摄设备调焦的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收信号发生器发送的辨识信号、单位反向脉冲信号和单位正向步进阶跃信号；基于辨识信号确定预设闭环系统对应的传递函数；根据单位正向步进阶跃信号和传递函数计算单位正向步进阶跃信号响应函数；根据单位反向脉冲信号和传递函数确定单位反向脉冲信号响应函数；根据单位正向步进阶跃信号响应函数以及单位反向脉冲信号响应函数计算位移响应函数；位移响应函数中包括超调及振荡决定因素；根据位移响应函数和预设超调及振荡指标确定超调及振荡决定因素对应的数值，以实现根据超调及振荡决定因素对应的数值控制拍摄设备调焦。
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公开(公告)号：CN112791064A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011444397.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 清华大学
IPC: A61K9/51 , A61K47/04 , A61K47/10 , A61K47/22 , A61K41/00 , A61K45/00 , A61K31/704 , A61K31/337 , A61P35/00
Abstract: 本发明提出了一种用于靶向药物递送的磁场场控螺旋纳米机器人，所述纳米机器人包括螺旋碳纳米管基体、聚乙二醇修饰层、磁性纳米载药颗粒、靶细胞配体。本发明的螺旋纳米机器人可实现磁场驱动、药物搭载、靶向细胞识别、可控药物释放、荧光反馈等多种功能，为药物递送的科学研究和临床治疗奠定基础，在生物医学领域具有潜在的应用前景。
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