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公开(公告)号：CN104254078B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201310268346.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种主用户多电平环境下的认知无线电系统联合频谱感知方法，包括：初始化系统参数，包括主用户各工作状态电平大小、次用户频谱感知门限个数及各个门限大小、以及次用户在一个感知时隙内接受的样本个数；各次用户分别在本地独立完成频谱感知，得出检测主用户状态的结果；各次用户分别将独立的频谱感知结果汇总到融合中心，融合中心根据收到的结果生成决策向量；融合中心根据得到的决策向量，基于多数人投票原则进行决策；主用户具有两个以上的工作电平。根据本发明，在不需要任何有关主用户先验知识的条件下，仅仅依靠各次用户独立检测结果汇总的决策向量进行决策融合，方案实施简单，性能较好，具有很强实用性。
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公开(公告)号：CN102621997A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210109528.3
申请日：2012-04-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种皮影控制机器人，通过螺旋传动机构实现水平移动，通过曲柄滑块机构实现竖直移动，通过开环机械手结构实现手臂模拟动作，再通过平行四边形机构将手臂模拟动作传递至皮影人手臂，从而实现操纵皮影人表演的目的，本发明通过机电一体化控制，使皮影戏的表演更加简单，减轻艺人的负担，从而真正意义上让皮影人表演技术走向自动化，更加适应现代化表演设备，使得皮影人文化得到更好的传承。
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公开(公告)号：CN104254078A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310268346.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种主用户多电平环境下的认知无线电系统联合频谱感知方法，包括：初始化系统参数，包括主用户各工作状态电平大小、次用户频谱感知门限个数及各个门限大小、以及次用户在一个感知时隙内接受的样本个数；各次用户分别在本地独立完成频谱感知，得出检测主用户状态的结果；各次用户分别将独立的频谱感知结果汇总到融合中心，融合中心根据收到的结果生成决策向量；融合中心根据得到的决策向量，基于多数人投票原则进行决策；主用户具有两个以上的工作电平。根据本发明，在不需要任何有关主用户先验知识的条件下，仅仅依靠各次用户独立检测结果汇总的决策向量进行决策融合，方案实施简单，性能较好，具有很强实用性。
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公开(公告)号：CN102621997B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201210109528.3
申请日：2012-04-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种皮影控制机器人，通过螺旋传动机构实现水平移动，通过曲柄滑块机构实现竖直移动，通过开环机械手结构实现手臂模拟动作，再通过平行四边形机构将手臂模拟动作传递至皮影人手臂，从而实现操纵皮影人表演的目的，本发明通过机电一体化控制，使皮影戏的表演更加简单，减轻艺人的负担，从而真正意义上让皮影人表演技术走向自动化，更加适应现代化表演设备，使得皮影人文化得到更好的传承。
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