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公开(公告)号：CN109060821B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810750771.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置，所述隧道病害检测方法包括：将激光扫描仪安装在检测小车上，在隧道中设置若干个测站点，激光扫描仪在每一测站点处对隧道进行检测，分段采集隧道的三维点云；对分段采集的隧道三维点云进行拼接，形成整个隧道的三维点云，并对拼接后的整个隧道的三维点云进行切片，得到隧道的横截面；将隧道横截面分离为完好点集和病害点集；将完好点集与隧道标准横截面精确配准，定位病害点集，并提取每个横截面的病害点集的特征；在隧道断面的点云数据中计算出每个病害点集的区域；根据病害点集的特征和区域判断病害类型。本发明可以通过激光扫描仪自动扫描隧道检测病害，检测成本低。
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公开(公告)号：CN109060820A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810750763.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置，所述隧道病害检测方法包括：激光扫描仪沿着隧道移动并扫描，采集隧道断面的点云数据；计算采集的隧道断面相对于与该隧道断面对应的隧道横截面的偏转角度，根据偏转角度对隧道断面的点云数据进行修正，将采集到的隧道断面转换成对应的隧道横截面；将隧道横截面分离为完好点集和病害点集；将完好点集与隧道标准横截面精确配准，定位病害点集，并提取每个横截面的病害点集的特征；在隧道断面的点云数据中计算出每个病害点集的区域；根据病害点集的特征和区域判断病害类型。本发明通过激光扫描仪沿着隧道移动扫面隧道断面来判断隧道内的病害，检测成本低，检测效率高且危险性低。
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公开(公告)号：CN105628026B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610126054.1
申请日：2016-03-04
Applicant: 深圳大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种移动物体的定位定姿方法和系统，通过惯性测量单元、里程计和激光雷达，构建统一的、融合激光雷达控制标靶数据、惯性测量单元数据以及里程计数据的扩展卡尔曼滤波模型。该模型建立在惯性测量单元动力学模型和误差模型基础上，通过将激光雷达控制标靶数据带入到卡尔曼滤波方程中，计算IMU/里程计组合的误差状态向量，限制其误差发散，从而得到高精度位置和姿态。从而实现了在无卫星导航信号的环境下，对移动物体的高精度定位定姿。
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公开(公告)号：CN105652305A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610010650.3
申请日：2016-01-08
Applicant: 深圳大学
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165
Abstract: 本发明提供了一种动态环境下轨道检测平台的三维定位定姿方法及系统，方法包括：对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定；对双目立体相机与激光惯导之间的相对位置姿态参数进行标定；根据双目立体相机对CPIII控制点进行拍照获取多张控制点图片，并根据立体后交得到双目立体相机的位置和姿态；将双目立体相机的位置和姿态作为带权观测值输入INS/OD导航系统进行滤波、平滑及内插处理，得到轨道检测平台的位置和姿态。本发明通过视觉方法将轨道线路高精度控制网数据与惯导/里程计数据与融合，采用联合解算方法，实现动态轨道检测平台的连续且高精度的定位定姿，可广泛用于高铁、地铁的轨道检测、移动道路测量等应用。
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公开(公告)号：CN111912857B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010599031.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N21/954 , F16L55/28
Abstract: 本发明涉及一种引水隧洞爬绳检测机器人及其检测方法，其中，所述引水隧洞爬绳检测机器人包括有载体小车及设置在所述载体小车上的安装基座，所述载体小车的车轮上安装有光电编码器，所述安装基座上从前至后依次设置有爬绳升降机、连接杆、中央控制单元及惯性测量器，所述爬绳升降机的上表面设置有照明灯、摄像机及无线图像传感器，所述无线图像传感器可将所述摄像机采集的数据传输至路面控制中心，所述连接杆上设置有与所述中央控制单元电连接的全景相机及360°照明设备，所述惯性测量器的上表面电连有激光扫描仪。本发明制备的引水隧洞爬绳检测机器人通过激光断面扫描技术，可实现对大型引水隧道开展系统性的检查工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111912857A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010599031.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N21/954 , F16L55/28
Abstract: 本发明涉及一种引水隧洞爬绳检测机器人及其检测方法，其中，所述引水隧洞爬绳检测机器人包括有载体小车及设置在所述载体小车上的安装基座，所述载体小车的车轮上安装有光电编码器，所述安装基座上从前至后依次设置有爬绳升降机、连接杆、中央控制单元及惯性测量器，所述爬绳升降机的上表面设置有照明灯、摄像机及无线图像传感器，所述无线图像传感器可将所述摄像机采集的数据传输至路面控制中心，所述连接杆上设置有与所述中央控制单元电连接的全景相机及360°照明设备，所述惯性测量器的上表面电连有激光扫描仪。本发明制备的引水隧洞爬绳检测机器人通过激光断面扫描技术，可实现对大型引水隧道开展系统性的检查工作。
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公开(公告)号：CN105548197B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510896242.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种非接触的钢轨表面伤损检测方法及其装置，钢轨表面伤损检测方法包括：由里程计测量载体平台的里程数据，同时由GPS接收机测量载体平台的位置数据；同步控制电路根据里程数据和位置数据对IMU和线激光扫描仪进行同步控制，并输出同步信息给计算机；IMU测量载体平台的姿态参数，线激光扫描仪获取钢轨表面数据并传输给计算机；计算机根据里程数据、位置数据、姿态参数和钢轨表面数据计算出钢轨表面三维点云；根据钢轨表面数据定位伤损区域并进行特征提取，结合钢轨表面三维点云判定伤损信息；利用激光扫描获取钢轨表面轮廓信息，避免钢轨表面伤损对超声波或电磁信号回波的干扰，通过钢轨表面三维点云提高了伤损判断的准确性。
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公开(公告)号：CN112729252B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011501913.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 深圳市数字城市工程研究中心 , 深圳大学
Abstract: 本发明所提供的基于机器人平台的隧道激光点云采集方法及机器人系统，所述方法包括：获取当前第一位置、当前第一姿态及隧道内预设控制点，确定当前第一激光点云；根据所述预设控制点纠正所述当前第一位置和所述当前第一姿态，得到当前第二位置和当前第二姿态；建立所述当前第二位置、所述当前第二姿态与预设路线之间的匹配关系，确定导航路线；根据所述当前第二位置、所述当前第二姿态和所述导航路线，确定隧道三维点云。本发明能够得到高精度的隧道三维点云，且节省了人工测量环节，提高了测量精度、效率和成本。
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公开(公告)号：CN109060820B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810750763.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置，所述隧道病害检测方法包括：激光扫描仪沿着隧道移动并扫描，采集隧道断面的点云数据；计算采集的隧道断面相对于与该隧道断面对应的隧道横截面的偏转角度，根据偏转角度对隧道断面的点云数据进行修正，将采集到的隧道断面转换成对应的隧道横截面；将隧道横截面分离为完好点集和病害点集；将完好点集与隧道标准横截面精确配准，定位病害点集，并提取每个横截面的病害点集的特征；在隧道断面的点云数据中计算出每个病害点集的区域；根据病害点集的特征和区域判断病害类型。本发明通过激光扫描仪沿着隧道移动扫面隧道断面来判断隧道内的病害，检测成本低，检测效率高且危险性低。
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公开(公告)号：CN109060821A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810750771.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置，所述隧道病害检测方法包括：将激光扫描仪安装在检测小车上，在隧道中设置若干个测站点，激光扫描仪在每一测站点处对隧道进行检测，分段采集隧道的三维点云；对分段采集的隧道三维点云进行拼接，形成整个隧道的三维点云，并对拼接后的整个隧道的三维点云进行切片，得到隧道的横截面；将隧道横截面分离为完好点集和病害点集；将完好点集与隧道标准横截面精确配准，定位病害点集，并提取每个横截面的病害点集的特征；在隧道断面的点云数据中计算出每个病害点集的区域；根据病害点集的特征和区域判断病害类型。本发明可以通过激光扫描仪自动扫描隧道检测病害，检测成本低。
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