公开(公告)号：CN118261310A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410301135.5

申请日：2024-03-15

Applicant: 深圳大学

Inventor： 朱家松 ,  张伟晔 ,  于文率 ,  吴海明 ,  黄奇 ,  田春宝 ,  钟小容

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G06F18/23 ,  G06F18/2135 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明公开了一种考虑遗漏边界的无人机自主探索方法、系统及终端，所述方法包括：获取预设探索时间内的当前传感器覆盖范围，根据当前传感器覆盖范围对预设地图进行更新，得到更新地图；获取更新地图中的所有聚类边界，并对所有聚类边界进行数据拆分操作，得到初始边界集合；分别对初始边界集合中的每条初始边界进行采样操作，得到每条初始边界对应的可行视点集，并根据所有可行视点集和初始边界集合得到目标边界集合；根据目标边界集合构建目标成本矩阵，并根据目标成本矩阵计算得出全局覆盖顺序；根据所述全局覆盖顺序生成最优探索路线，根据最优探索路线进行自主探索。本发明实现了无人机在全局范围的高效探索，提高无人机自主探索的效率。