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公开(公告)号：CN118261310A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410301135.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳大学
IPC: G06Q10/047 , G01C21/00 , G01C21/34 , G01C21/20 , G06F18/23 , G06F18/2135 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开了一种考虑遗漏边界的无人机自主探索方法、系统及终端，所述方法包括：获取预设探索时间内的当前传感器覆盖范围，根据当前传感器覆盖范围对预设地图进行更新，得到更新地图；获取更新地图中的所有聚类边界，并对所有聚类边界进行数据拆分操作，得到初始边界集合；分别对初始边界集合中的每条初始边界进行采样操作，得到每条初始边界对应的可行视点集，并根据所有可行视点集和初始边界集合得到目标边界集合；根据目标边界集合构建目标成本矩阵，并根据目标成本矩阵计算得出全局覆盖顺序；根据所述全局覆盖顺序生成最优探索路线，根据最优探索路线进行自主探索。本发明实现了无人机在全局范围的高效探索，提高无人机自主探索的效率。
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公开(公告)号：CN119828720A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411811957.4
申请日：2024-12-10
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域。本发明公开了一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质，其能够提高飞行路径的规划速度，及时响应环境变化，从而保证无人机的飞行安全。所述无人机避障方法包括获取第一点云数据；将第一点云数据输入至自主探索框架的定位建图模块进行数据分析，输出实时定位信息与第二点云数据；将第二点云数据输入至自主探索框架的点云分割模块进行分割处理，输出待处理点云信息；将待处理点云信息输入至自主探索框架的识别穿框模块进行结构特征匹配处理，输出任务点信息；将任务点信息和实时定位信息输入至自主探索框架的局部规划模块进行局部路径规划，输出用于避障的第一飞行路径；基于第一飞行路径执行飞行任务。
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公开(公告)号：CN119223278A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411158296.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
Abstract: 本申请提供一种基于SLAM的建图导航的方法以及移动测量背包，其中方法包括步骤：基于SLAM算法，将激光点云信息和图像纹理信息进行融合，构建当前位置的三维环境地图；获取当前位置的环境图视数据，基于三维环境地图实时构建包含导航避障信息的局部三维地图，局部三维地图的所在区域为三维环境地图所在区域中的预定范围区域；识别局部三维地图中尚未探索的未知区域，根据未知区域的重要性而确定探索优先级；根据探索优先级，使用路径规划算法生成导航路径。解决了现有技术中SLAM背包通常在行走采集数据过程中，容易导致数据重复采集而降低工作效率的问题。
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公开(公告)号：CN118483947A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410710126.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种移动设备的控制模组和移动设备，其中，移动设备的控制模组包括依次层叠设置的电池管理电路板、电机驱动电路板和飞行控制电路板，各板通过通信接口和通信总线进行级联，从而实现接口、算力等的拓展，进而实现控制器的通用化，移动设备的控制模组集成度高，接线简单，出错率低，电池管理电路板负责上下电控制，飞行控制电路板上设置主处理器和飞行控制器，主处理器作为算力平台进行自主导航路线规划以及避障控制，可灵活连接不同采样设备，并根据采样设备获取到数据最终输出对应的飞行控制信号，电机驱动电路板用于根据飞行控制信号驱动电机，从而控制移动设备的姿态、位置和速度，实现自主导航与避障。
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公开(公告)号：CN118424254A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410378528.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
Abstract: 本申请涉及无人机领域，提供一种基于无人机的未知封闭空间的自主化建图检测方法，以解决无人机在未知封闭空间且处于GNSS信号拒止条件下，无法获取精确的自身位姿和全向的三维空间建图来进行缺陷目标检测的问题。包括：获取图像数据和IMU数据，并对所述图像数据和所述IMU数据进行视觉SLAM算法处理，得到无人机机体的位姿信息，其中，所述位姿信息包括无人机机体的位置信息和姿态信息；获取三维点云数据，对图像数据和三维点云数据分别进行转化处理，得到深度点云数据和点云数据，并将转化得到的深度点云数据和点云数据同步至全局坐标系中，得到全向的八叉树地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118052872A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410050434.6
申请日：2024-01-11
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种融合深度视觉约束的视觉里程计方法、装置、终端及介质，首先利用视觉里程计模型预测拍摄装置的位置和姿态，利用视觉里程计模型得到的第一位姿和关键帧位姿产生的位姿约束，结合视觉里程计算法求解的重投影约束，对滑动窗口中的关键帧位姿和地图点进行非线性优化。然后，在利用视觉里程计算法求解相机的相对运动时，参考了滑动窗口中的关键帧位姿，使得视觉里程计算法能够更加准确地估计相机的位姿，能够在各种场景下高精度、稳定地输出视觉里程计信息。
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公开(公告)号：CN117806339A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311562299.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 深圳大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于大型设施特定观测点的无人机巡检规划方法及终端，方法包括：获取待巡检设施的结构信息，根据所述结构信息和运行需求制定周期性的巡检计划；根据所述巡检计划确定多个巡检任务，并根据各巡检任务及对应的结构特点确定对应的观测视角；根据所述巡检计划和各巡检任务对应的观测视角，规划无人机的航线并控制所述无人机飞行，获取所述无人机采集的图像及数据；根据所述无人机采集的图像及数据输出所述待巡检设施的二维检测结果和/或三维检测结果，并根据所述二维检测结果和/或所述三维检测结果生成巡检报告；本发明提出新的无人机巡检规划方法，提高了巡检的精度、效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117311382A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311222222.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于光学动作捕捉的无人机调参方法及相关设备，所述方法包括：获取无人机的位姿信息，所述位姿信息由多个动捕设备对应的动作捕捉镜头在预设范围的光线强度下在所述无人机飞行时采集得到；根据所述位姿信息，在无人机路径规划器中设置不同的航点，对所述无人机指定通道的参数进行调节。本发明利用动捕设备对无人机的运动进行精确的分析和测量，利用得到的无人机数据进行无人机参数调节，实现了飞行姿态的稳定控制及精确调整。
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公开(公告)号：CN119087830A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410982100.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实环境的无人机飞行仿真方法及系统，所述方法包括：获取现实环境图像，并进行预处理，得到图像特征数据，并构建虚拟仿真环境模型；当接收到飞行控制指令时，则控制无人机在虚拟仿真环境模型中进行飞行测试，得到仿真飞行数据；设置动作捕捉系统，并获取无人机在虚拟仿真环境模型中进行飞行测试得到的高精度测量数据；将仿真飞行数据与高精度测量数据进行相似度对比，得到相似度对比结果，并根据相似度对比结果对无人机飞行算法进行参数优化处理，以使无人机根据优化后的无人机飞行算法完成指定飞行任务。本发明不仅能够有效提高无人机仿真实验数据获取的准确性，还能够有效保证无人机顺利完成目标飞行任务。
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公开(公告)号：CN118826217A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410865667.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 深圳大学
Abstract: 一种供电电路、储能设备及无人机，供电电路包括第一供电回路和第二供电回路，第一供电回路用于基于电源提供的电能向负载提供第一输出电流，并在第一输出电流大于第一预设阈值时停止输出第一输出电流。第二供电回路用于基于第一输出电流导通或关断；第二供电回路的导通阻抗小于第一供电回路的导通阻抗；第二供电回路还用于在导通时，基于电源提供的电能向负载提供第二输出电流，并在第二输出电流大于第二预设阈值时关断。第一供电回路和第二供电回路都具有当电流过大时自动断电的功能，实现一定的短路保护，同时，通过向负载分别提供第一输出电流和第二输出电流，可以避免在供电初期发生短路时，输出过大的电流，导致出现起火、爆炸等意外事故。
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