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公开(公告)号：CN114840014B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210257555.9
申请日：2022-03-16
Applicant: 深圳大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及桥梁巡检技术领域，具体是涉及一种桥梁全息巡检的无人机协同路径规划方法及系统。计算待巡检桥梁所对应的角点，所述角点与所述待巡检桥梁上的相邻边部的交点所对应；依据所述角点，得到像主点，所述像主点用于表征各个无人机实现全息巡检时所在的位置；依据所述像主点，规划各个所述无人机之间的协同路径。通过本发明的路径规划方法去控制无人机航行，能够将复杂桥梁巡检简化为多个无人机协同巡检的问题，从而提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN114330978A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111332092.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种空地机器人任务动态分配方法、存储介质及终端设备，其中，方法包括步骤：布局n个用于对m个任务点进行观测的空地机器人，并定义所述空地机器人的观测描述模型，所述空地机器人包括空中机器人和地面机器人，其中，n大于m；基于所述空地机器人的观测描述模型，按照时空特性建立任务点对应的状态模型，基于所述状态模型获取空地机器人执行任务点时的收益模型；基于所述收益模型建立双阶段启发式任务分配策略，完成空地机器人的任务动态分配。本发明提供的空地机器人任务动态分配方法有效地量化了空地机器人和任务之间的收益关系，能够克服时空参数带来的收益计算偏差，从而支撑空地机器人高效完成作业。
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公开(公告)号：CN114840014A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210257555.9
申请日：2022-03-16
Applicant: 深圳大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及桥梁巡检技术领域，具体是涉及一种桥梁全息巡检的无人机协同路径规划方法及系统。计算待巡检桥梁所对应的角点，所述角点与所述待巡检桥梁上的相邻边部的交点所对应；依据所述角点，得到像主点，所述像主点用于表征各个无人机实现全息巡检时所在的位置；依据所述像主点，规划各个所述无人机之间的协同路径。通过本发明的路径规划方法去控制无人机航行，能够将复杂桥梁巡检简化为多个无人机协同巡检的问题，从而提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN114330978B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111332092.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种空地机器人任务动态分配方法、存储介质及终端设备，其中，方法包括步骤：布局n个用于对m个任务点进行观测的空地机器人，并定义所述空地机器人的观测描述模型，所述空地机器人包括空中机器人和地面机器人，其中，n大于m；基于所述空地机器人的观测描述模型，按照时空特性建立任务点对应的状态模型，基于所述状态模型获取空地机器人执行任务点时的收益模型；基于所述收益模型建立双阶段启发式任务分配策略，完成空地机器人的任务动态分配。本发明提供的空地机器人任务动态分配方法有效地量化了空地机器人和任务之间的收益关系，能够克服时空参数带来的收益计算偏差，从而支撑空地机器人高效完成作业。
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