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公开(公告)号：CN119828720A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411811957.4
申请日：2024-12-10
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域。本发明公开了一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质，其能够提高飞行路径的规划速度，及时响应环境变化，从而保证无人机的飞行安全。所述无人机避障方法包括获取第一点云数据；将第一点云数据输入至自主探索框架的定位建图模块进行数据分析，输出实时定位信息与第二点云数据；将第二点云数据输入至自主探索框架的点云分割模块进行分割处理，输出待处理点云信息；将待处理点云信息输入至自主探索框架的识别穿框模块进行结构特征匹配处理，输出任务点信息；将任务点信息和实时定位信息输入至自主探索框架的局部规划模块进行局部路径规划，输出用于避障的第一飞行路径；基于第一飞行路径执行飞行任务。
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公开(公告)号：CN118351177B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410784510.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种融合反射率投影图像边缘特征的位姿优化方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和IMU中加速度计及陀螺仪所采集的加速度与角速度，对所述三维点云数据、所述加速度和所述角速度进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行几何特征及边缘纹理特征提取，得到平面几何特征点子集和边缘纹理特征子集；使用所述平面几何特征点子集和所述边缘纹理特征子集进行雷达观测方程构建，基于迭代误差状态卡尔曼滤波完成位姿优化，根据迭代优化结果输出位姿信息和环境地图。本发明利用反射率投影图像提取边缘纹理特征子集，并融入误差状态卡尔曼滤波对位姿进行优化求解，得到更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN118351177A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410784510.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种融合反射率投影图像边缘特征的位姿优化方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和IMU中加速度计及陀螺仪所采集的加速度与角速度，对所述三维点云数据、所述加速度和所述角速度进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行几何特征及边缘纹理特征提取，得到平面几何特征点子集和边缘纹理特征子集；使用所述平面几何特征点子集和所述边缘纹理特征子集进行雷达观测方程构建，基于迭代误差状态卡尔曼滤波完成位姿优化，根据迭代优化结果输出位姿信息和环境地图。本发明利用反射率投影图像提取边缘纹理特征子集，并融入误差状态卡尔曼滤波对位姿进行优化求解，得到更高的定位精度。
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