公开(公告)号：CN114839883B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210776254.7

申请日：2022-07-04

Applicant: 海南浙江大学研究院

Inventor： 瞿逢重 ,  薄鹏 ,  涂星滨 ,  赵航芳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了非线性欠驱动水下航行器定深抗干扰鲁棒L1控制方法，该方法包括以下步骤：建模水下航行器控制系统中非线性动态；定义状态估计和控制的鲁棒L1滤波及定深鲁棒控制中的L1性能指标；根据不同外部环境建立了具有切换动态的时滞控制系统模型，因此在更符合实际情况具有延迟情况下同样适用；进而设计欠驱动航行器抗干扰定深鲁棒L1控制律。因本发明所针对的控制系统中的非线性动态建模为线性变参数形式，因此会存在系统参数矩阵和Lyapunov‑Krasovskii泛函矩阵间耦合，通过设计松弛矩阵和投影方法解决该问题。最终的控制器为无穷维参数线性矩阵不等式，通过近似基函数和网格技术将其求解转换为有限维不等式来进行控制器参数求解。

公开(公告)号：CN114839883A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210776254.7

申请日：2022-07-04

Applicant: 海南浙江大学研究院

Inventor： 瞿逢重 ,  薄鹏 ,  涂星滨 ,  赵航芳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了非线性欠驱动水下航行器定深抗干扰鲁棒L1控制方法，该方法包括以下步骤：建模水下航行器控制系统中非线性动态；定义状态估计和控制的鲁棒L1滤波及定深鲁棒控制中的L1性能指标；根据不同外部环境建立了具有切换动态的时滞控制系统模型，因此在更符合实际情况具有延迟情况下同样适用；进而设计欠驱动航行器抗干扰定深鲁棒L1控制律。因本发明所针对的控制系统中的非线性动态建模为线性变参数形式，因此会存在系统参数矩阵和Lyapunov‑Krasovskii泛函矩阵间耦合，通过设计松弛矩阵和投影方法解决该问题。最终的控制器为无穷维参数线性矩阵不等式，通过近似基函数和网格技术将其求解转换为有限维不等式来进行控制器参数求解。