公开(公告)号：CN118351187A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410537725.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 海南大学

Inventor： 李元颉 ,  邵春艳 ,  王佳明 ,  王怀强 ,  冯学之

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请公开了一种基于语义滤波的地图构建方法、装置、设备及介质，涉及SLAM技术领域，包括：获取当前环境的图像帧，并根据图像帧的像素变化确定ORB特征点，以根据ORB特征点提取图像帧的若干图像块；基于图像块的灰度信息确定出语义信息，并利用基于深度学习得到的语义滤波器根据语义信息过滤图像块得到目标图像帧；通过追踪线程基于目标图像帧构建局部环境地图，并通过局部地图线程进行优化，以通过回环检测线程对优化后局部环境地图进行回环检测，构建环境地图。通过深度学习网络模型利用图像语义信息对图像特征进行描述，获取更稳定的高维度特征信息，并且在图像帧传入追踪线程前过滤图像中的低级别语义信息，从而提升系统定位精度。

公开(公告)号：CN116416233A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310380605.7

申请日：2023-04-10

Applicant: 海南大学

Inventor： 邵春艳 ,  王怀强 ,  夏志强 ,  李元颉

IPC: G06T7/00 ,  G01B11/00 ,  E01C23/01

Abstract: 本发明公开了一种裂缝测量方法、装置、设备及存储介质，应用于裂缝测量领域，该方法包括：根据每个视距参数下不同光照参数的路面图像构建映射曲线集合；提取裂缝图像数据集中裂缝图像的裂缝像素尺寸；通过裂缝像素尺寸与映射曲线集合中的对应映射曲线计算预测裂缝尺寸；根据预测裂缝尺寸与实际裂缝尺寸计算映射精度集合；根据映射精度集合设置的约束条件对映射曲线集合进行深度学习训练，得到目标映射曲线集合；调用目标映射曲线集合测量待处理裂缝图像。本发明根据不同光照参数和视距参数的路面图像拟合非线性光照的目标映射曲线集合，实现对裂缝图像精确测量，避免了使用单一光照参数的路面图像进行裂缝测量而导致的测量误差大的问题。

公开(公告)号：CN116402718A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310380464.9

申请日：2023-04-10

Applicant: 海南大学

Inventor： 邵春艳 ,  夏志强 ,  王怀强 ,  李元颉

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T3/40 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种裂缝图像增强方法、装置、设备及存储介质，应用于图像增强领域，该方法包括：获取裂缝图像并计算裂缝图像的梯度图像；对每个梯度图像中裂缝边缘像素进行插值处理得到强梯度轮廓集；调用深度学习算法更新强梯度轮廓集的参数；调用更新参数后的强梯度轮廓集对待处理裂缝图像进行图像增强。该方法通过对梯度图像进行插值处理构建强梯度轮廓集，提高了裂缝图像离散像素的空间连续性，实现裂缝图像亚像素级增强，避免了现有裂缝增强技术中只考虑增强裂缝梯度特征提高图像识别率而未考虑到离散像素的空间连续性而导致的图像测量的精度低的问题。