公开(公告)号：CN118351187A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410537725.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 海南大学

Inventor： 李元颉 ,  邵春艳 ,  王佳明 ,  王怀强 ,  冯学之

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请公开了一种基于语义滤波的地图构建方法、装置、设备及介质，涉及SLAM技术领域，包括：获取当前环境的图像帧，并根据图像帧的像素变化确定ORB特征点，以根据ORB特征点提取图像帧的若干图像块；基于图像块的灰度信息确定出语义信息，并利用基于深度学习得到的语义滤波器根据语义信息过滤图像块得到目标图像帧；通过追踪线程基于目标图像帧构建局部环境地图，并通过局部地图线程进行优化，以通过回环检测线程对优化后局部环境地图进行回环检测，构建环境地图。通过深度学习网络模型利用图像语义信息对图像特征进行描述，获取更稳定的高维度特征信息，并且在图像帧传入追踪线程前过滤图像中的低级别语义信息，从而提升系统定位精度。