公开(公告)号：CN119826796A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411690096.9

申请日：2024-11-25

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄梦醒 ,  林立 ,  黄忠 ,  刘慧舟 ,  肖剑 ,  王泽霖 ,  欧宾斌 ,  张日中

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/32 ,  G01S15/08 ,  G01S15/89 ,  G01S15/86

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应权重调整的多传感器融合水下SLAM系统及方法，包括多模态传感器模块、数据预处理与同步模块、自适应权重调整模块、多传感器数据融合模块、SLAM计算与地图更新模块和SLAMS结果输出模块，所述自适应权重调整模块实时监测多模态传感器模块的各个传感器的数据质量，根据水下环境的变化自动调整各个传感器的权重。本发明能够在光线不足、障碍物复杂或水体浑浊的环境中实现稳定的水下定位和导航，尤其适用于水下勘探、检测和复杂地形建模等任务。与传统SLAM技术相比，本发明通过实时调整传感器权重，克服了单一数据源的局限性，显著提升了SLAM系统在不同水下环境中的适应性和精度。

公开(公告)号：CN118238559A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410133395.6

申请日：2024-01-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄忠 ,  王泽霖 ,  刘慧舟 ,  黄梦醒 ,  林立 ,  王杨

IPC: B60F5/02 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明公开一种混合推进的水陆空跨介质模块化蛇形机器人，头部和尾部分别设有头部关节模块和尾部涵道推进螺旋桨模块，该蛇形机器人的机身部位由多个关节串联构成，每个关节包括：前后依次串联安装连接的控制系统模块、旋翼推进模块、全向旋转模块、关节连接模块和横向动态控制模块，以及以中心对称形式安装在控制系统模块的左右两侧的旋翼推进模块；其中，所述头部关节模块安装在第一个关节的控制系统模块的前端，用以获取机器人所处环境信息；所述尾部涵道推进螺旋桨模块安装在最后一个关节的控制系统模块的后端，用以提供动力推进机器人；所述控制系统模块电信号控制连接各个模块进行升降、旋转和拐弯。本发明具有灵活和环境强适应能力的优点。

公开(公告)号：CN118205344A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410354720.1

申请日：2024-03-27

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄忠 ,  欧宾斌 ,  黄梦醒 ,  毋媛媛 ,  王杨 ,  林立 ,  王泽霖

IPC: B60F3/00 ,  B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明属于先进机器人技术和仿生工程领域，公开了一种多鳍辅助推进的两栖模块化蛇形机器人，一种多鳍辅助推进的两栖模块化蛇形机器人，包括一个头部关节、多个身体关节和一个尾部关节，所述一个头部关节、多个身体关节和一个尾部关节依次串联连接，头部关节包括头部关节控制模块、胸鳍驱动模块和关节连接模块，身体关节包括关节连接模块和控制系统模块，尾部关节包括尾部关节控制模块、背鳍控制模块和辅助推进尾鳍模块，本发明利用模块化的结构控制同时满足了陆地和水中两种环境所需的驱动方式，减少了整机结构装配的复杂性，所有驱动方式都由相同结构实现，结构简单紧凑，可根据具体实际情况模块化装配，实现机器人的模块化和轻量化。