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发明公开
受限资源下室内VSLAM的光照自适应调节方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN118864332A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410702578.5

申请日：2024-05-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 胡祝华 , 戚文璐 , 卢俊霖 , 赵瑶池

IPC: G06T5/92 , G06T7/00 , G06T7/90 , G06T5/40

Abstract: 本发明实施例公开了一种受限资源下室内VSLAM的光照自适应调节方法及装置，该方法为：获取原始彩色图像，并将所述原始彩色图像转换为仅包含亮度信息的灰度图像；确定所述灰度图像的图像亮度分级；根据每张灰度图像的图像亮度分级进行对应的增强操作，获得最终图像；对所述最终图像进行自适应对比度指导的图像金字塔操作，为非标准光照的图片提取不同图像金字塔尺度上的信息；进行结合图像增强的FAST角点检测，提取有用的特征点，同时，过滤噪点，获得多变光照环境下的特征点信息，将所述特征点信息输入至VSLAM系统中，进行同时定位与地图构建。

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