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公开(公告)号：CN111898699B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010802211.2
申请日：2020-08-11
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种船体目标自动检测识别方法，包括：步骤1：获取训练数据集和测试数据集；步骤2：构建船体识别神经网络模型；步骤3：对训练数据集进行扩充，获取扩充训练数据集，使用扩充训练数据集对神经网络模型进行训练；步骤4：使用测试数据集对神经网络模型进行测试，判断模型精度是否满足预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：使用训练好的船体识别神经网络模型进行船体的自动检测识别。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、识别速度快等优点。
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公开(公告)号：CN112874692A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110135280.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提出了一种可拆卸折叠充气双体无人艇，包括两个气垫浮筒，两个所述气垫浮筒相互平行设置，所述气垫浮筒上设有充气阀；主控机构，所述主控机构安装与两个所述气垫浮筒的上部，并与两个所述气垫浮筒可拆卸连接；动力组件，所述动力组件可拆卸的安装在所述气垫浮筒的一端，所述动力组件与所述主控结构电性连接，本说明书一个或多个实施例提出的可拆卸折叠充气双体无人艇，其各个部件均可拆卸装配，便于维修和携带，提高作业效率，而且，采用双体充气艇结合钢结构的主控舱体的设计，即使折叠船发生晃动也不影响折叠船的稳定性，增加了无人艇海上运输作业的平衡性和效率。
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公开(公告)号：CN111898699A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010802211.2
申请日：2020-08-11
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种船体目标自动检测识别方法，包括：步骤1：获取训练数据集和测试数据集；步骤2：构建船体识别神经网络模型；步骤3：对训练数据集进行扩充，获取扩充训练数据集，使用扩充训练数据集对神经网络模型进行训练；步骤4：使用测试数据集对神经网络模型进行测试，判断模型精度是否满足预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：使用训练好的船体识别神经网络模型进行船体的自动检测识别。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、识别速度快等优点。
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公开(公告)号：CN112947431B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110149076.0
申请日：2021-02-03
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于强化学习的无人船路径跟踪方法，包括设定无人船的跟踪路径；对无人船跟踪路径与避障过程建立MDP模型，并设置奖励函数；采用PPO算法对状态信息模型进行强化学习，得出无人船的控制策略参数；无人船根据控制策略参数执行路径跟踪任务；本发明提出的基于强化学习的无人船路径跟踪方法，策略训练过程采用PPO算法来提高动作策略参数的收敛性，且算法迭代过程无需人为干预，并且由于智能体主动与环境进行交互，环境中的各类干扰因素可以被智能体学习，简化了无人船路径跟踪控制器的设计过程，有效替代人力资源、提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN112956439A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110135278.X
申请日：2021-02-01
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提出了一种海洋牧场可旋转投食无人船，包括船体，所述船体包括船艏、船舯和船艉，所述船舯内开设有下沉式的舱体，所述舱体内安装有投食管，所述投食管的下部安装有带动其转动的旋转组件，所述投食管的入口端的上部连接有饲料补给舱，所述投食管的出口端延伸出所述舱体外，所述船艉的下部安装有动力组件，本说明书中的一个或多个实施方式提出的海洋牧场可旋转投食无人船，通过旋转组件带动投食管旋转以改变投料出口的方向和范围，实现全方位无死角的投食作业，避免了投食死角的问题，投食管设置为伸缩管，使得投食管能够进行不同范围的投食作业，提高了海洋牧场中无人船作业前后的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111898702B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010818791.4
申请日：2020-08-14
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的无人艇环境智能感知方法，包括：步骤1：获取训练图像数据集和测试图像数据集；步骤2：构建无人艇环境感知模型；步骤3：使用训练图像数据集训练无人艇环境感知模型；步骤4：使用测试图像数据集测试无人艇环境感知模型的精度，判断无人艇环境感知模型是否达到预设精度，若是，则执行步骤5，否则，返回步骤3；步骤5：获取无人艇视线范围内实时图像，输入无人艇环境感知模型对无人艇周围环境进行实时的目标识别、定位以及前方可行方向的分割。与现有技术相比，本发明具有同时实现目标识别和可行航道分割、输入图像大小不受约束、兼顾实时性和精确度等优点。
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公开(公告)号：CN111897222B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010802217.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器，包括信号采集单元、比较单元、非线性单元、坐标变换单元、位置估计模块、速度估计模块、总扰动估计模块和输出单元。与现有技术相比，本发明基于分数幂函数的非线性扩张状态观测器中采用的非线性函数δ(·)具有类似饱和的行为，当时，增益变小，小增益可以帮助降低峰值并在存在测量噪声的情况下确保良好的性能，同时还具有控制精度高、抗扰能力强、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN112947431A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110149076.0
申请日：2021-02-03
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于强化学习的无人船路径跟踪方法，包括设定无人船的跟踪路径；对无人船跟踪路径与避障过程建立MDP模型，并设置奖励函数；采用PPO算法对状态信息模型进行强化学习，得出无人船的控制策略参数；无人船根据控制策略参数执行路径跟踪任务；本发明提出的基于强化学习的无人船路径跟踪方法，策略训练过程采用PPO算法来提高动作策略参数的收敛性，且算法迭代过程无需人为干预，并且由于智能体主动与环境进行交互，环境中的各类干扰因素可以被智能体学习，简化了无人船路径跟踪控制器的设计过程，有效替代人力资源、提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN112572713A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011477980.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC: B63B35/52
Abstract: 本发明公开了一种用于无人艇上无人机降落的缓冲固定机构，无人机底部设有缓冲支撑架，包括嵌于无人艇的停机箱、两片置于停机箱上侧两边的弹性固定片；所述缓冲支撑架卡接在两片弹性固定片之间，用以实现无人机降落无人艇的锁定和缓冲；所述弹性固定片一端与停机箱滑动连接，另一端相互挤压成“人”型；所述弹性固定片与停机箱连接一端到另一端由宽向窄过渡。解决了作业无人机无法准确平稳降落以及无人艇颠簸引起的无人机倾覆、落入水中等复杂水上环境所引起的一系列问题。
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公开(公告)号：CN111897222A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010802217.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 海之韵(苏州)科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器，包括信号采集单元、比较单元、非线性单元、坐标变换单元、位置估计模块、速度估计模块、总扰动估计模块和输出单元。与现有技术相比，本发明基于分数幂函数的非线性扩张状态观测器中采用的非线性函数δ(·)具有类似饱和的行为，当时，增益变小，小增益可以帮助降低峰值并在存在测量噪声的情况下确保良好的性能，同时还具有控制精度高、抗扰能力强、结构简单等优点。
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