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公开(公告)号：CN112644646A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011328163.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域。目的是提供一种基于水下视觉辅助的大水域鱼类资源调查的水下机器人系统，以实现高精度、高效率、低破坏性的大水域鱼类资源调查，并显著降低了鱼类调查的人力成本。技术方案是：大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：该系统包括置于岸边基地的岸基控制台和水下智能调查系统；所述岸基控制台包括岸基服务器以及与岸基服务器进行信息沟通的岸基无线通讯模块，用于对无人船传回的图像信息进行分类处理以及鱼群位置、深度和运动信息进行记录，并对获得的信息处理分析，从而计算鱼类数据；无线通讯模块还用于与无人船的实时通信。
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公开(公告)号：CN119535992A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510072399.2
申请日：2025-01-17
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种仿河狸机器人深度强化学习控制方法，以缩短训练时间、提高学习效率、提升学习效果。技术方案包括以下步骤：步骤1：构建D3QN模型；步骤2：设置空间状态与奖赏函数；步骤3：获取河狸后足关节仿生游动轨迹；步骤4：根据仿生游动轨迹控制仿生游动机器人运动；步骤5：训练D3QN模型。本发明能够在真实水下环境中快速学习到适宜的动作，在更好地适应环境的同时，还提高了训练的效率和效果，实验结果表明，在同步、交错两种仿生游动模式下，本发明都能够使机器人达到稳定的游动状态。
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公开(公告)号：CN111618890B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202010505287.9
申请日：2020-06-05
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，该机械脚爪应具有结构简单、体积小巧，适合在复杂环境下运动的特点。技术方案是：一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，其特征在于：该机械脚爪包括脚掌机架以及设置在脚掌机架上三条脚爪分支；所述脚爪分支包括舵机、通过致动结构依次连接三个指节、向致动结构传递舵机动力驱动指节运动的传动结构；所述脚爪分支中，第一个指节与脚掌机架固定，后一个指节可摆动地定位在前一个指节上；所述致动结构包括可转动地设置在其中一个指节上的主动齿轮、固定在另一个指节上并与主动齿轮啮合的从动齿轮、与主动齿轮同轴固定的弯曲拉杆、与从动齿轮固定的伸展拉杆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110884635A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911289484.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江理工大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种水下拍动推进装置，该装置应具有结构设计简单、体积小、质量轻、可靠性强、控制方便的特点。技术方案是：一种水下拍动推进装置，包括电池；其特征在于：包括尾部相互铰接且外表面呈流线型的上壳盖和下壳盖、固定在上壳盖内壁的永磁铁、固定在下壳盖内壁的电磁铁、固定在下壳盖内壁并与电磁铁电连接以控制电磁铁通断的控制系统、相互平行且两端分别固定在上壳盖和下壳盖内壁的若干弹簧；所述电磁铁与永磁铁的位置相对应，使得上壳盖与下壳盖闭合时，电磁铁与永磁铁的中心线正好重合。
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公开(公告)号：CN112109866A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010893259.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域。技术方案是：水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：包括十字型支架、用于检测水下机器人运动姿态的陀螺仪传感器、分别安装在十字型支架前、后两个外端部以调节水下机器人前后方向运动姿态的前压缩罐和后压缩罐、分别安装在十字型支架左、右两个外端部以调节水下机器人左右方向运动姿态的左压缩罐和右压缩罐、沿前后方向设置在十字型支架上的纵向滑轨、沿左右方向设置在十字型支架上的横向滑轨、用于驱动前压缩罐和后压缩罐的第一驱动组件以及用于驱动左压缩罐和右压缩罐的第二驱动组件。该装置可搭载在水下机器人上，实现水下机器人俯仰和翻滚的平衡以及上浮和下潜功能，结构简单、控制方便、占用空间小。
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公开(公告)号：CN111590630A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010511601.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种视觉辅助的水下液压软体夹爪，该水下液压软体夹爪具有抓取准确，结构简单且柔软，不会对抓取目标造成损伤，制造成本低，维修方便的优点。技术方案是：一种视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：包括安装在水下机器人末端的基座、安装在基座上以抓取采集目标的若干夹爪组件以及安装在基座上以控制夹爪组件的控制系统；所述夹爪组件包括与采集目标相接触的内侧胶体、与内侧胶体胶合连接的外侧胶体、设置在内侧胶体与外侧胶体之间的空腔、开设在内侧胶体上并与空腔相连通的进液孔、安装在内侧胶体内部以采集夹爪组件抓取力度信号的力传感器以及均匀设置在内侧胶体表面以增大摩擦力的若干仿生突起。
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公开(公告)号：CN112109085B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010893268.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于仿生两栖机器人领域。目的是提供一种可产生多种步态的CPG控制网络拓扑结构控制方法，使机器人运动具有不同的特点，以执行爬行、左转爬行、右转爬行、倒退爬行、直行游动、左转游动、右转游动、上浮及下潜9种步态。技术方案是：一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法，依照如下步骤进行：1)每个关节对应一个振荡器；2)所有振荡器组成一个多耦合模式CPG网络拓扑结构；3)每个振荡器对于对应关节的电机输出信号，该输出信号先通过映射函数转化为关节角控制信号；4)各关节的电机均由相应映射函数转化的关节角控制信号进行控制。
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公开(公告)号：CN112109085A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010893268.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于仿生两栖机器人领域。目的是提供一种可产生多种步态的CPG控制网络拓扑结构控制方法，使机器人运动具有不同的特点，以执行爬行、左转爬行、右转爬行、倒退爬行、直行游动、左转游动、右转游动、上浮及下潜9种步态。技术方案是：一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法，依照如下步骤进行：1)每个关节对应一个振荡器；2)所有振荡器组成一个多耦合模式CPG网络拓扑结构；3)每个振荡器对于对应关节的电机输出信号，该输出信号先通过映射函数转化为关节角控制信号；4)各关节的电机均由相应映射函数转化的关节角控制信号进行控制。
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