公开(公告)号：CN114659530B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202210242363.0

申请日：2022-03-11

Applicant: 浙江工商大学

Inventor： 张锦明 ,  王勋 ,  张欣 ,  包翠竹 ,  徐连瑞

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种用于智能机器人路径规划的正六边形网格模型地图构建方法，包括：根据预设网格尺寸结合地图数据将视觉范围内平面区域剖分为多个无缝连接的、不重叠的正六边形空白基础网格；获取各空白基础网格的点云数据，结合地图数据赋予各空白基础网格地形特征、格元属性及格边属性得到基础网格，形成覆盖平面区域的网格模型，确定机器人及激光点在网格模型中的坐标，计算激光点所在基础网格的概率估计值，确定网格处于占据状态或空闲状态；更新机器人所在基础网格与激光点所在基础网格之间的其他基础网格的状态；根据各基础网格的状态对所在环境的网格模型进行增量建图。该方法获得的地图可以应用于智能机器人的地图构建和路径规划中。

公开(公告)号：CN114659530A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210242363.0

申请日：2022-03-11

Applicant: 浙江工商大学

Inventor： 张锦明 ,  王勋 ,  张欣 ,  包翠竹 ,  徐连瑞

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种用于智能机器人路径规划的正六边形网格模型地图构建方法，包括：根据预设网格尺寸结合地图数据将视觉范围内平面区域剖分为多个无缝连接的、不重叠的正六边形空白基础网格；获取各空白基础网格的点云数据，结合地图数据赋予各空白基础网格地形特征、格元属性及格边属性得到基础网格，形成覆盖平面区域的网格模型，确定机器人及激光点在网格模型中的坐标，计算激光点所在基础网格的概率估计值，确定网格处于占据状态或空闲状态；更新机器人所在基础网格与激光点所在基础网格之间的其他基础网格的状态；根据各基础网格的状态对所在环境的网格模型进行增量建图。该方法获得的地图可以应用于智能机器人的地图构建和路径规划中。