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公开(公告)号：CN110766698A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910983754.6
申请日：2019-10-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种动态背景下振荡苹果跟踪识别方法，具体包括以下步骤：1)图像采集；2)图像分割；3)二值图完善；4)苹果识别；5)苹果位置预判；6)匹配识别。本发明方法简单，通用性好，且满足苹果采摘的精度和实时性的要求，使得苹果采摘机器人在采摘苹果的过程能够提高采摘的效率和精度；该算法苹果识别平均耗时72ms，跟踪算法平均耗时25ms，静态苹果的跟踪误差小于2％，振荡苹果的跟踪误差小于4％，满足苹果采摘的精度和实时性的要求，该算法也可以给其他果实的跟踪识别提供良好参考。
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公开(公告)号：CN110766698B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910983754.6
申请日：2019-10-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种动态背景下振荡苹果跟踪识别方法，具体包括以下步骤：1)图像采集；2)图像分割；3)二值图完善；4)苹果识别；5)苹果位置预判；6)匹配识别。本发明方法简单，通用性好，且满足苹果采摘的精度和实时性的要求，使得苹果采摘机器人在采摘苹果的过程能够提高采摘的效率和精度；该算法苹果识别平均耗时72ms，跟踪算法平均耗时25ms，静态苹果的跟踪误差小于2％，振荡苹果的跟踪误差小于4％，满足苹果采摘的精度和实时性的要求，该算法也可以给其他果实的跟踪识别提供良好参考。
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公开(公告)号：CN111160180A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911325004.6
申请日：2019-12-16
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/40 , G06T7/41 , G06T7/62 , G06T7/11 , G06T7/194
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人夜间青苹果识别方法，具体包括以下步骤；1)使用环形LED灯正对青苹果进行补光，使用彩色CCD相机采集图像；2)对图像进行高斯滤波，对图像进行限制对比度自适应直方图均衡，再使用伽马矫正提高对比度；3)对步骤2)处理后的图像使用SLIC算法进行超像素分割；4)提取超像素的颜色和纹理特征；5)使用预训练好的SVM分类器对超像素分类，获得苹果模板图像，并去除面积小于300像素的连通区域；6)使用霍夫圆变换法识别定位苹果。本发明解决了夜间图像整体偏暗、对比度不高、边缘模糊的问题以及青苹果与叶子难以分割的问题，使苹果采摘机器人在夜间能够正常采摘青苹果。
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公开(公告)号：CN205044823U
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201520678356.0
申请日：2015-09-02
Applicant: 浙江工业大学
Inventor： 陈光耀 , 徐威 , 徐梁吉 , 陈永春 , 朱子龙 , 戚哲栋 , 俞凯南 , 洪伟 , 叶帆 , 叶淼波 , 张东晓 , 陈泽凯 , 许尚凯 , 陆筱川 , 魏暕 , 董瑜 , 周嵩 , 庄昱星 , 吴晓郁 , 计晨 , 关静 , 陈阜 , 黄丽娟 , 王国栋 , 胡钱坤 , 戴嘉铖 , 徐天一 , 钟振纲 , 潘常良 , 蔡华澄 , 王淼 , 孙安顺 , 陈俊俊 , 潘如瑶 , 翟胜闻 , 杨升煜 , 徐栋 , 包楠鑫 , 周淑芳 , 孙胜登 , 单保淋 , 王仕道 , 张鹏 , 朱志浩 , 顾前行 , 黄涛 , 刘顺 , 浦上宾 , 林婕 , 王星岳 , 蔡忆宁 , 熊海燕 , 黄丹丹 , 万佳俊 , 杨佳旻 , 梁晓 , 蔡昕桐 , 陈琛 , 李玉婷 , 高林钦 , 潘州鑫 , 李浩学 , 蔡晓鹏 , 陈子玉 , 邱建帆 , 朱晓彤
IPC: B62D21/08
Abstract: 本实用新型公开了一种方程式赛车，包括底盘部分、车身部分以及控制部分，所述的底盘部分包括用于传动连接车架与车轮的悬架总成、用于改变或保持赛车行驶方向的转向总成、车架总成、制动总成和轮边传动总成，所述的转向总成采用断开式前置梯形且与前轮相连接，所述的车架总成通过悬挂总成支撑在所述的轮边传动总成上；所述的车身部分包括紧贴桁架式车架的车身覆盖件总成，所述的车身覆盖件总成为覆盖车架的，构成驾驶室、车身的碳纤维薄板制成的空间形状的表面；所述的控制部分包括安全总成和动力控制总成。本实用新型种结构简单、操纵稳定性好。
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