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公开(公告)号：CN119872910A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311389810.6
申请日：2023-10-24
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B64F5/60
Abstract: 一种用于全电飞机动力飞行测试的试验平台，包括针对全电飞机的功能和性能需求，对机载设备功能、性能、一致性以及安全性进行验证的试验平台，在全电飞机动力飞行测试侧翻时，对机载设备可以起到保护作用，避免螺旋桨打到地面造成桨叶损坏。本发明提供的技术方案，具有高可靠性加固机构、可扩展性及防撞措施的设计减少设备损失，提高测试中的安全性及可靠性，综合考虑单、多系统的设计试验，实现资源配置的最优。
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公开(公告)号：CN116664421A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310532899.0
申请日：2023-05-11
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G06T5/00 , G06T5/50 , G06T15/20 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于多光照角度图像融合的航天器图像去阴影的方法，用三维动画渲染和制作软件来制作合成的航天器图像，数据集中使用航天器模型，航天器模型收集自互联网，收集的模型包括不同的文档格式，首先要把所有的3D文档格式转换成fbx格式，虚幻引擎生成与真实场景相似的模拟图像，过多光照角度图像融合，从两幅阴影航天器图像中重建无阴影图像的方法架构，进行任务问题分析和整体方法框架的解释，根据阴影区域像素亮度低的特点，将输入图像{I1,I2}转换灰度图像，逐个比较像素值同阈值的大小，在大型自然图像数据集中对编码器‑解码器网络进行预训练，并遵循TransMEF中的损失函数和训练步骤等实现细节，使用MIAS数据集中的验证场景对阴影去除结果进行评估。
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公开(公告)号：CN119441810A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411509530.9
申请日：2024-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/092 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及自动驾驶类人驾驶的技术领域，具体公开了一种类人驾驶轨迹评估与生成的方法，包括以下步骤：S1、构建驾驶轨迹数据集THAD；S2、基于对比网络构建车辆状态‑轨迹与对应类人等级之间的深层特征映射，训练出精准评估状态‑轨迹类人程度的等级评估器；S3、将所述等级评估器与强化学习结合，利用所述等级评估器为强化学习提供的驾驶奖励信号训练出生成安全、类人驾驶轨迹的轨迹生成器。本发明通过结合对比网络，在训练强化学习生成轨迹时，能够得到轨迹的类人等级转化的奖励监督信号，不仅避免传统奖励函数中车辆众多参数的精细调整，而且可以使得强化学习生成的轨迹朝类人方向优化。
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公开(公告)号：CN117644998A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202310458267.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种基于绳系抵近对接的在轨服务机器人收绳控制方法，针对收绳实现接近对接过程，研究绳系在轨服务机器人的相对动力学和控制问题，建立服务机器人利用绳系拉力接近客户卫星的相对动力学方程，分析客户卫星的轨道偏心率、轨道高度和机器人收绳速率对系统相对运动的影响，以及绳长不变的俯仰运动特性，提出定俯仰角约束的平稳收绳控制律，通过设计绳长变化律，机器人能够平稳收绳抵近客户卫星，采用数值仿真验证收绳控制律，该控制方法可用在偏心率非零的椭圆轨道上，通过收绳控制实现系统俯仰角保持不变，有利于改变系统的相对运动状态以及俯仰运动的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118778689A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410769419.7
申请日：2024-06-14
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于扩张状态观测器的非合作目标临近机动跟踪控制方法，包括采用对偶四元数描述建立了相对运动学模型和含未知综合扰动的相对动力学模型，借助超螺旋算法设计有限时间扩张状态观测器来高精度地估计未知综合扰动，进一步基于估计的扰动设计类PD相对位姿跟踪控制律，借助扰动估计补偿，抑制未知扰动的不利影响，该发明所设计的扩张观测器对未知扰动的估计误差可以在有限时间内收敛到零，所提的控制律可以使服务航天器高精度稳定跟踪目标航天器。
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公开(公告)号：CN117975063A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311663214.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G06V10/75 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种基于Transformer的航天器图像特征匹配系统，该系统包括：网络结构、自监督训练机制、损失函数模块。其中网络结构包括主干网络、位置编码模块、特征注意力模块、任务导向模块；自监督训练机制使用自监督学习方法进行训练，包括预训练阶段和实际训练阶段；损失函数模块用来评估模型的预测值与真实值不一致的程度，指导下一步的训练向正确的方向进行。本发明基于Transformer网络架构和自监督学习，Transformer提供的全局感受野使检测的兴趣点和描述子包含全局特征信息。这隐式的将图像结构信息融合到了兴趣点检测结果中，增强了其对光照变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117452817A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311415796.2
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于多足机器人运动控制领域，涉及到一种粘附多足机器人步态过渡与地形自适应控制系统，该系统包括步态生成模块和地形适应模块，其中，步态生成模块基于增强的扩散CPG控制网络，根据机器人的动力学特性以及环境信息来生成合适的步态序列并进行步态转换；地形适应模块利用步态发生器的相位信号产生精确的足尖控制信号，使机器人能够适应不同地形条件，确保其在不同地形上保持稳定和高效的运动。该发明解决步态产生和地形适应，该系统中，新的步态发生器模型允许在广泛的步态上进行流体步态转换，使机器人在其机车属性上具有显著的多功能性。同时，结合步态生成模块，确保了机器人的运动适应不平坦的地形，加强了其在复杂的地面上导航的能力。
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公开(公告)号：CN221305776U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202322951762.7
申请日：2023-11-01
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: H02P6/08 , H02P25/16 , H02P29/024 , H02P29/028 , B60L58/10 , B60L15/20
Abstract: 本实用新型提供一种用于两轮轻型锂电车的电池电机一体化控制器，其包括：电源模块，其输入端连接至电池，且具有输出电压为3.3V并为中央处理器单元提供电源的第一电源接口，输出电压为12V并为三相驱动电路提供电源的第二电源接口，和输出电压为5V并为霍尔接口提供电源的第三电源接口；所述三相驱动电路；信息采集单元；所述中央处理器单元，其与所述三相驱动电路和所述信息采集单元电连接。本实用新型为避免智能主控制芯片的重复设计，将轻型锂电车作为整体，通过电机‑电池集成一体化控制器设计，且模块进行合并设计，减少使用器件的数量和成本，通过简化设计，降低电路的复杂度，提高可靠性。
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